メカトロニクスシステム部会講演会 開催案内
「マニピュレーションのメカトロニクス」

メカトロニクスシステム部会講演会を以下のように開催いたしますので
ご出席の程宜しくお願い申し上げます。

■日時：2025年7月31日（木）13:00-17:30
■会場：金沢大学 自然科学3号館 ７階 3B717 （Microsoft Teamsでも同時開催）
■参加費：無料 参加予定者は、下記のURLからご登録をお願いいたします：
https://forms.gle/f22vy5cn12mFNQa37

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■プログラム

13:00～13:45　西村 斉寛　氏（金沢大学）のご講演
題目： 駆動源淘汰設計論によるロボットハンド機構の開発
概要： 物体に直接ふれるロボットハンドは，ロボットシステムの中で最も重要な要素の１つである．単に“ものを持つ”だけでなく，ロボットハンドがより機能的に進化することでロボットはより幅広い作業を行うことが可能となる．本講演では，西村がこれまで開発してきた革新的なロボットハンド群を紹介する．これらのロボットハンドは駆動源を減らした産業的有用性と，それを実現するための独創的ロボット機構を創出する学術的新規性を有する技術となっている．

13:45～14:30　渡辺 哲陽　氏（金沢大学）のご講演
題目： マニピュレーションにおける摩擦制御の役割
概要： ロボットによる物体把持において、対象物の形状や材質に応じて把持方法を柔軟に変化させることは極めて重要です。本講演では、「摩擦可変機構」を導入することで、接触面の摩擦特性を動的に制御し、安定した把持や滑らかなリリースを実現する手法について紹介します。

14:30～14:45　休憩

14:45～15:30　鈴木 陽介　氏（金沢大学）のご講演
題目： ロボットマニピュレーションにおける触覚・近接覚センサデバイスの応用事例
概要： 触覚センサや近接覚センサは，ロボットの外装に配置され，環境との接触や接近に関連する状態推定に利用される．視覚や力覚に比べると，構造や出力信号の利用法が一般化されておらず，導入のハードルが高いと思われる．本発表では，数種類のロボット開発における具体的な応用事例を通じて，触覚・近接覚センシングに用いられるデバイス，センサ構造や信号処理，ロボットの制御における利用例を紹介する．

15:30～16:15　辻 徳生　氏（金沢大学）のご講演
題目： 視覚・力覚センシングを活用した物体操作技術
概要： 本講演では，物体操作における視覚・力覚センシング技術と，それらを操作に組み込む手法について紹介する．特に，透明度が高く計測が困難な物体の形状や位置を推定する手法や，それに基づく操作計画について解説する．さらに，接触を伴う作業において，力覚情報から物体に加わる力を推定する複数の手法についても紹介する．

16:15～16:30　休憩

16:30～17:30　研究室見学 人間・機械創造研究室，ロボティクス・デザイン研究室，ロボティクス・メカトロニクス研究室

■問い合わせ
部会副主査：村松 久圭（広島大学）muramatsu@hiroshima-u.ac.jp

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