第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　 安全・安心・幸福を創造するシステムインテグレーション

　講演プログラム

2019年12月12日(木)
2019年12月13日(金)
2019年12月14日(土)

　2019年12月12日(木)

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　12月12日(木)　スポットライト：9:00-9:45　インタラクティブ：10:05-10:50
１A1：　地域課題の解決とシステムインテグレーション
オーガナイザー：　八重樫理人(香川大), 井面仁志(香川大), 後藤田中(香川大), 國枝孝之(香川大), ��橋亨輔(香川大), 米谷雄介(香川大)
工学的アプローチを用いた地域課題解決のための様々な取り組みがが実践されており，システムインテグレーションは，複雑な地域課題解決のために注目されています．本セッションでは，システムインテグレーションを用いた地域課題解決のための様々な研究を募集します．

1A1-01
科学教育による地域連携
石原 秀則 (香川大)

1A1-02
学外学習プログラムを対象とした LMS「KadaRiku/カダリク」における学習プログラムのメタデータ構造
椎木 卓巳(香川大), 矢部 智暉(香川大), 米谷 雄介(香川大), 後藤田 中(香川大), 國枝 孝之(香川大), 松永 貴輝(香川大), 神田 亮(香川大), 長尾 敦史(香川大), 八重樫 理人(香川大)

1A1-03
データ駆動型イノベーションに向けた人材育成システムの構築 AI デバイスと IoT プラットフォームに基づくデータ利活用サービスのプロトタイプ作成支援機能の開発
清水 幸大(香川大), 米丸 浩一郎(日本電気(株)), 樋川 直人(かがわ県民情報サービス(株)), 高橋 亨輔(香川大),後藤田 中(香川大), 國枝 孝之(香川大), 八重樫 理人(香川大), 米谷 雄介(香川大)

1A1-04
地域情報利活用によるソーシャルラーニングプラットフォームの構築 UGC に基づく地域ガイドコンテンツおよび地域ガイドエージェントの構築手法に関する検討
福田 裕樹(香川大), 後藤田 中(香川大), 卯木 輝彦((株)フォトロン), 國枝 孝之(香川大), 八重樫 理人(香川大), 谷田貝 雅典(共立女子大), 米谷 雄介(香川大)

1A1-05
高齢者の在宅トレーニングにおける代償動作検出のための代替動作検出の提案
鈴木 智也(香川大), 後藤田 中(香川大), 久門 岳弘(香川大), 神田 亮(香川大), 小林 雄志(岡山大), 米谷 雄介(香川大), 林 敏浩(香川大), 八重樫 理人(香川大), 平沢 友貴(芝浦工大), 赤木 亮太(芝浦工大)

1A1-06
複合現実を活用した避難訓練システムの開発に関する研究
石村 海斗(香川大), 木村 健太((株)トスバックシステムズ), 井面 仁志(香川大), 高橋 亨輔(香川大)

1A1-07
避難訓練システムにおける防災意識の変化に関する研究
豊田 晃基(香川大), 井面 仁志(香川大), 高橋 亨輔(香川大)

1A1-08
災害対策本部図上訓練のシステム化に関する研究
中野 善暉(香川大), 高橋 亨輔(香川大), 井面 仁志(香川大), 笠井 武志(香川大), 野々村 敦子(香川大)

1A1-09
旅の思い出を記録した絵葉書自動生成・印刷システム「KadaVenir/カダベール」の開発
西村 和馬(香川大), 泉 亮祐(香川大), 浅木森 浩樹((株)リコー), 山田 哲((株)リコー), 國枝 孝之(香川大), 米谷 雄介(香川大), 後藤田 中(香川大), 八重樫 理人(香川大)

1A1-10
逐次型観光を支援する観光支援システム「KadaSola/カダソーラ」〜プッシュ通知機能の開発
石川 颯馬(香川大), 泉 亮祐(香川大), 浅木森 浩樹((株)リコー), 山田 哲((株)リコー), 米谷 雄介(香川大), 國枝 孝之(香川大), 後藤田 中(香川大), 八重樫 理人

1A1-11
画像認識/処理技術を用いた観光地周遊支援システム「KadaBingo/カダビンゴ」の開発
泉 亮祐(香川大), 石川 颯馬(香川大), 米谷 雄介(香川大), 國枝 孝之(香川大), 後藤田 中(香川大), 八重樫 理人(香川大)

1A1-12
うどん湯切りロボットにおける地域情報発信
石原 秀則(香川大), 鎌田 一平(坂出工業高), 藤田 亮滋(香川大), 寒川 響介(香川大), 佐々木 一斗(香川大)

1A1-13
画像処理によるアスファルト道路のひび割れ抽出
宮内 唯成(香川大), 井面 仁志(香川大), 高橋 亨輔(香川大)

1A1-14
OSS プロジェクトにおける開発者の活動履歴の特徴分析
三谷 幸平(香川大), 高橋 亨輔(香川大), 井面 仁志(香川大)

1A1-15
コミットの不具合混入予測に基づくコードレビュー支援に関する研究
森 大輔(香川大), 高橋 亨輔(香川大), 井面 仁志(香川大)










　12月12日(木)　スポットライト：10:05-10:50　インタラクティブ：11:10ｰ11:55
1A2：　触覚・力覚 (1)
オーガナイザー：　田中由浩(名工大), 山本晃生(東京大), 佐藤克成(奈良女子大)
触覚や力覚は, 医療・福祉, ものづくり産業, インターフェース, VR, ロボティクス, 様々な分野において重要性が高まっており, 学術, 産業, 社会的にその関連領域を広げ, 国内外で研究が活発化している。その知覚では, 皮膚の力学から, 機械受容器, 高次の脳機能レベルまで関わる。本オーガナイズドセッションでは, ヒトの触覚・力覚の力学的・脳神経科学的な理解, 心理物理実験, センサ・ディスプレイの開発, 様々な応用分野など, 触覚・力覚に関連する広範な領域での講演・討論を行う。

1A2-01
圧縮ひずみ拡大機構による 2 軸力計測可能な力センサ一体型術具の開発
鈴木 雅也(芝浦工大), 安孫子 聡子(芝浦工大), 辻田 哲平(防衛大)

1A2-02
運動する柔軟球による硬平板の表現 第二報
竹内 将大(電通大), 村田 華蓮(電通大), 梶本 裕之(電通大)

1A2-03
ヒトはどのようにとろみを認知するのか？Part I
口腔内模倣システムにおける摩擦ダイナミクス
大河原 雛(山形大), 四宮 功貴(山形大), 藤田 稔(山形大), 香田 智則(山形大), 西岡 昭博(山形大), 野々村 美宗(山形大)

1A2-04
ヒトはどのようにとろみを認知するのか？Part II
ニューラルネットワークを用いたパターン解析
久原 利英子(山形大), 大河原 雛(山形大), 深見 忠典(山形大), 野々村 美宗(山形大)

1A2-05
自由曲面形状のロボットスキンセンサー作製のための精密機能性膜塗布手法
道内 大貴(熊本大), 大嶋 康敬(熊本大), 中妻 啓(熊本大), 鳥越 一平(熊本大), 小林 牧子(熊本大), 小林 義典(旭サナック(株))

1A2-06
非対称振動の周波数の違いによる牽引力錯覚が生起する閾値への影響
田辺 健(産総研), 遠藤 博史(産総研), 井野 秀一(産総研)

1A2-07
光コヒーレンストモグラフィを用いた指特性計測の提案
庭田 涼平(東北大), 奥山 武志(東北大), 田中 真美(東北大)

1A2-08
超音波ミストビームと収束焦点を用いた冷覚と振動覚の遠隔同時提示
中島 允(東京大), 長谷川 圭介(東京大), 牧野 泰才(東京大), 篠田 裕之(東京大)

1A2-09
空気噴出を利用したウェアラブル力覚提示手法の弾性体提示への応用
田村 朋則((株)リコー), 益田 俊顕((株)リコー), 奥井 学(中央大), 中村 太郎(中央大)

1A2-10
ハンガー反射への振動重畳による力知覚増強現象の機序
手首における偏加速度振動重畳による影響調査
中村 拓人(東工大・学振特別研究員PD), 梶本 裕之(電通大)

1A2-11
世界最薄・最軽量のノイズ低減機能付き生体計測回路
杉山 真弘(大阪大), 植村 隆文(大阪大), 関谷 毅(大阪大)










　12月12日(木)　スポットライト：13:00-13:45　インタラクティブ：14:05ｰ14:50
1A4：　触覚・力覚 (2)
オーガナイザー：　田中由浩(名工大), 山本晃生(東京大), 佐藤克成(奈良女子大)
触覚や力覚は, 医療・福祉, ものづくり産業, インターフェース, VR, ロボティクス, 様々な分野において重要性が高まっており, 学術, 産業, 社会的にその関連領域を広げ, 国内外で研究が活発化している。その知覚では, 皮膚の力学から, 機械受容器, 高次の脳機能レベルまで関わる。本オーガナイズドセッションでは, ヒトの触覚・力覚の力学的・脳神経科学的な理解, 心理物理実験, センサ・ディスプレイの開発, 様々な応用分野など, 触覚・力覚に関連する広範な領域での講演・討論を行う。

1A4-01
摩耗された布地・皮革の粗さの視覚による予測精度
中森 帆香(奈良女子大), 湯川 光(奈良女子大), 佐藤 克成(奈良女子大)

1A4-02
手の温度変化が頬の温度知覚に及ぼす影響
須田 成美(奈良女子大), 湯川 光(奈良女子大), 佐藤 克成(奈良女子大), 松森 孝平(資生堂グローバルイノベーションセンター), 齋藤 直輝(資生堂グローバルイノベーションセンター)

1A4-03
触感評価用ウェアラブル人工指の硬さに関する基礎検討
白川 果歩(名工大), 田中 由浩(名工大), 花王株式会社 橋本 雅俊, 花王株式会社 五十嵐 崇訓

1A4-04
ウェーバー・フェヒナーの法則を基にした触刺激強度調整モデル
鬼頭 勇気(名工大), 佐久間 瑞季(名工大), 田中 由浩(名工大), 河島 則天(国立障害者リハビリテーションセンター研究所), 吉川 雅博(大阪工大)

1A4-05
ロボットハンドにおける広受容野の触覚検知機能を有するセンシング手法の提案
上村 公優(名工大), 田中 由浩(名工大), 關 達也((株)メルティン MMI), 粕谷 昌宏((株)メルティン MMI)

1A4-06
指腹と指先端の触覚感度に関する基礎研究
名工大 川合 章史(名工大), 名工大 田中 由浩(名工大), 臼田 信光(藤田医科大)

1A4-07
筋電気刺激によるバーチャル凹凸の提示
石丸 嵩也(熊本大), 嵯峨 智(熊本大)

1A4-08
画像特徴量を利用した触覚振動表現において振動強度不変な重畳提示手法の検討
黒木 詢也(熊本大), 嵯峨 智(熊本大)

1A4-09
吸引圧刺激を用いた把持型触覚インターフェイスの開発
-刺激の空間分布・配置の検討とデバイスの設計
斉藤 薫(東北大), 昆陽 雅司(東北大), 田所 諭(東北大)

1A4-10
空中超音波触覚提示のための曲面反射板を用いた音圧増幅
有賀 健太朗(東京大), 藤原 正浩(東京大), 牧野 泰才(東京大), 篠田 裕之(東京大)

1A4-11
振動弁別実験に基づく高周波帯域におけるパチニ小体知覚モデルの同定
高橋 洋一郎(東北大), 昆陽 雅司(東北大), 田所 諭(東北大)

1A4-12
集束超音波の背面照射による指腹への触覚提示
染谷 優(東京大), 藤原 正浩(東京大), 牧野 泰才(東京大), 篠田 裕之(東京大)

1A4-13
静電気触覚ディスプレイにおける受動的触覚提示手法の提案とその評価
富田 洋文(筑波大), 嵯峨 智(熊本大), 梶本 裕之(電通大), 高橋 伸(筑波大)

1A4-14
Sequential Line Search を用いた振動触覚イコライザシステム
砥出 悠太郎(東京大), 任 丞九(東京大), 藤原 正浩(東京大), 牧野 泰才(東京大), 篠田 裕之(東京大)

1A4-15
剛性変動物体に対する安定な力覚インタラクションのためのオンラインメッシュ切り替え
佐瀬 一弥(東北学院大), 辻田 哲平(防衛大), 陳 暁帥(弘前大), 近野 敦(北海道大)










　12月12日(木)　スポットライト：14:05-14:50　インタラクティブ：15:10ｰ15:55
1A5：　移動ロボット
オーガナイザー：　冨沢哲雄(防衛大), 渡辺敦志(SEQSENSE(株)), 竹囲年延(弘前大), 竹内栄二朗(名古屋大), 鈴木太郎(千葉工大)
本セッションは, 要素技術としての制御・ＳＬＡＭ・プランニングに関する理論や実装の話から, 近年盛んになっているＡＩ技術をベースとした知能化技術, さらにはこれらを応用したアプリケーションや実証試験の報告まで, 移動ロボットに関する話題を幅広く集め, 議論を行います。

1A5-01
準静的環境下でのオンライン Graph-based SLAM
ノード数の制限に基づく処理遅延抑制
小山 渚(豊田中研), 藤井 亮暢(豊田中研)

1A5-02
移動支援のための自動走行パーソナルモビリティビークルの開発
今井 将人(九州大), 河村 晃宏(九州大), 倉爪 亮(九州大)

1A5-03
高位合成による ORB-SLAM の FPGA 実装の最適化
岩渕 甲誠((株)セック), 松本 茂樹((株)アイヴィス), 松尾 幸治((株)アイヴィス), 石田 裕太郎(九州工大), 廣瀬 尚三((株)アイヴィス), 長瀬 雅之((株)セック), 田向 権(九州工大)

1A5-04
強化学習による 100ms 周期での走行車線選択
野中 亮助((株)東芝), 香月 理絵((株)東芝), 金子 敏充((株)東芝), 小坂谷 達夫((株)東芝), 関根 真弘((株)東芝)

1A5-05
深層学習を利用した Lidar-SLAM の性能判別
林 拓未(名城大), 田崎 豪(名城大)

1A5-06
人への近接を可能にする自律移動車椅子の経路計画手法
野口 宏明(パナソニック アドバンストテクノロジー(株)), 劉 陽(パナソニック アドバンストテクノロジー(株)), 山本 弘樹(パナソニック アドバンストテクノロジー(株)), 山本 和成(パナソニック アドバンストテクノロジー(株)), 高橋 三郎(パナソニック アドバンストテクノロジー(株)), 阿部 敏久(パナソニック アドバンストテクノロジー(株)), 勝長 達平(北海道大), 田中 孝之(北海道大)

1A5-07
移動ロボットのためのエネルギーシミュレータの開発
軌道追従性の切り替えによる消費エネルギー低減の有効性
澤田 雄人(名城大), 芦澤 怜史(名城大)

1A5-08
人工環境の平面をランドマークとして用いる EKF-SLAM
尾崎 亮太(明治大), 黒田 洋司(明治大)

1A5-09
自律移動ロボットのための傾斜路面環境における 3 次元地図構築
神田 康之介(宇都宮大), 星野 智史(宇都宮大)

1A5-10
機能安全ロボット車両の人工知能安全第二方針に基づく試走システム
藤原 清司(産総研), 角 保志(産総研), 金 奉根(産総研), 児玉 将人(産総研)

1A5-11
点群の反射強度による場所認識を利用した自己位置推定
金馬 誠郎(明治大), 草刈 亮輔(明治大), 大石 朋孝(明治大), 黒田 洋司(明治大)

1A5-12
LiDAR を用いた回転不変な場所認識に基づく初期位置推定
草刈 亮輔(明治大), 大石 朋孝(明治大), 金馬 誠郎(明治大), 黒田 洋司(明治大)

1A5-13
単眼カメラから得られる深度情報を用いた深層強化学習に基づく移動ロボットの自律走行システム
横山 光希(明治大), 森岡 一幸(明治大)

1A5-14
モデル予測制御を用いた人混み内での経路計画
山田 就策(明治大), 黒田 洋司(明治大)

1A5-15
曲率を考慮した経路生成形レギュレータによる四輪車両の曲線経路追従制御
五位尾 学(室蘭工大), 戀塚 立太(室蘭工大), 花島 直彦(室蘭工大), 水上 雅人(室蘭工大), 藤平 孝(室蘭工大)












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　12月12日(木) スポットライト：9:00-9:45　インタラクティブ：10:05ｰ10:50
1B1：　受動歩行の新展開
オーガナイザー：　兵頭和幸(福岡工大),原田祐志(愛知工大),池俣吉人(帝京大), 花澤雄太(九州工大)
受動歩行は，教育や福祉利用など多くの分野への応用が進められています．本セッションでは，受動歩行の応用研究に関して議論を行うとともに，さらに新しい切り口での展開に関する提案など受動歩行の新しい展開について議論を深めます．

1B1-01
抑制形状を有する 2 足受動歩行機での環境変化における歩行分析
井上 和総(福岡工大), 冨永 彩人(福岡工大), 兵頭 和幸(福岡工大)

1B1-02
適応的なふるまいを利用した受動的動歩行の歩容制御　〜関節の粘性による歩容の設計
廣氏 遼一(大阪電通大), 入部 正継(大阪電通大)

1B1-03
可変剛性調節をもつコンパスモデルの波形斜面における受動歩行の検証
木野 仁(福岡工大), 片山 大尚(福岡工大), 植村 充典(立命館大), 小杉 卓裕(福岡工大)

1B1-04
Sim2Real に向けた機械学習を用いた受動歩行の調子評価
品川 拓己(名工大),鈴木 涼平(名工大), 池俣 吉人(帝京大),佐野 明人(名工大)

1B1-05
グランドさせた腕による歩行ロボットの自律化アプローチ
野々下 絢斗(名工大),黒宮 大樹(名工大),真田 拓弥(名工大),伊藤 栄哉(名工大),坂本 湧基(名工大),村岡 佑哉(名工大), 帝京大学 池俣 吉人,佐野 明人(名工大)

1B1-06
グランドさせた腕による走行ロボットの自律化アプローチ
屋外走行に向けて
棚橋 亮太(名工大),服部 誠司(名工大),小林 和真(名工大),鈴木 幹久(名工大),岡本 一将(名工大),佐野 明人(名工大)

1B1-07
ヒト操作由来の自動 2 足走行ロボットと接地制御
小林 和真(名工大),鈴木 幹久(名工大),棚橋 亮太(名工大),池俣 吉人(帝京大),佐野 明人(名工大)

1B1-08
トポロジー最適化による走行ロボットの足部設計
岡本 一将(名工大),伊藤 栄哉(名工大),佐野 明人(名工大)

1B1-09
歩行ロボットにおけるバイオ・テンセグリティ
黒宮 大樹(名工大),野々下 絢斗(名工大),佐野 明人(名工大)

1B1-10
身体特性を考慮したヒトに近い膝動作を有する走行
鈴木 幹久(名工大),小林 和真(名工大),鈴木 涼平(名工大),池俣 吉人(帝京大),佐野 明人名工大)

1B1-11
アスリートの走行における支持脚運動の解析
池俣 吉人(帝京大), 佐野 明人(名工大)










　12月12日(木) スポットライト：10:05-10:50　インタラクティブ：11:10ｰ11:55
1B2：　人工筋肉を目指したソフトアクチュエータ・センサ
オーガナイザー：　高木賢太郎(名古屋大), 菊地邦友(和歌山大), 堀内哲也(産総研), 舛屋賢(東工大), 釜道紀浩( 東京電大), 高嶋一登(九工大)
人間の筋肉のようなアクチュエータ, 人工筋肉の開発を目指して, 電気, 磁気, 熱, 光, 流体, あるいはケミカル, バイオなど様々な駆動方式によるソフトアクチュエータや, ソフトセンサ, およびソフトマテリアルを用いたエナジーハーベストの, アイデアから材料開発, 加工法, 制御法, 応用等に関する研究発表を募集いたします。

1B2-01
ナノカーボン高分子アクチュエータの開発〜基礎から応用へ〜
杉野 卓司(産総研)

1B2-02
芯鞘構造 PVC ゲルファイバーを用いた織構造アクチュエータの力学特性
堀井 辰衛(信州大), 橋本 稔(信州大)

1B2-03
プレストレッチ無く変形可能な DEA と柔軟な波発生デバイスへの応用
林 拓宗(中央大), 熊本 寛也(中央大), 米原 悠二(豊田合成(株)), 竹内 宏充(豊田合成(株)), 奥井 学(中央大), 中村 太郎(中央大)

1B2-04
プリンテッド誘電エラストマデバイスとその印刷機構の提案
太田 勝也(大阪工大), 野田 哲男(大阪工大)

1B2-05
収縮型釣糸人工筋 (TCPF) のヒステリシスを除去するためのトレーニング方法の考案
谷嵜 星斗(名古屋大), 高木 賢太郎(名古屋大), 田原 健二(九州大), 舛屋 賢(東工大), 入澤 寿平(名古屋大), 塩谷 正俊(東工大), 安積 欣志(産総研)

1B2-06
ねじり型釣糸人工筋(TPF)のアキシャル方向の変形も考慮したモデル化に向けて
岩井 宏樹(名古屋大), 高木 賢太郎(名古屋大), 入澤 寿平(名古屋大), 塩谷 正俊(東工大), 舛屋 賢(東工大), 田原 健二(九州大), 渡邊 晴彦((株)デンソー), 櫻井 大地((株)デンソー), 安積 欣志(産総研)

1B2-07
回転型釣糸人工筋肉の非線形補償による角度制御精度の向上
林 亮(九州大), 田原 健二(九州大)

1B2-08
釣糸アクチュエータのユニット化のための光ファイバを用いた変位センサの検討
舛屋 賢(東工大)

1B2-09
多様な動作モードを実現するためのねじれ紐式アクチュエータの特性調査
佐藤 充希(早稲田大), 長濱 峻介(早稲田大), ズャーリッチ 和樹(早稲田大), 菅野 重樹(早稲田大)

1B2-10
電気接触抵抗によるせん断応力検出手法の検討
具 滋旭(東京大), 吉元 俊輔(東京大), 山本 晃生(東京大)

1B2-11
Cosserat rod に対する制御系設計のための状態推定
藤田 龍平(大阪府大), 小林 友明(大阪府大)










　12月12日(木)　スポットライト：13:00-13:45　インタラクティブ：14:05ｰ14:50
1B4：　フレキシビリティを含む技術を核とした人と人とのインテグレーション(2)
オーガナイザー：　原進(名古屋大), 山田啓介(関西大), 阿部晶(旭川工業高専), 川福基裕(大同大), 菅原佳城(青山学院大)
「フレキシ」という文字列が入るSI唯一のセッションです．「フレキシブル」や「フレキシビリティ」をインターネットで検索すると「フレキシブルなビジネス」とか「変化の時代のフレキシビリティ」などが真っ先に現れます．フレキシは計測自動制御を始めとした工学における意味というよりも，文系理系を問わない普遍的な概念になっているようです．当OSでは工学の幅広い領域で扱うフレキシビリティ(柔軟性：その特性と応用)へのフォーカスを大事にするものの，さらに文系理系を問わず「フレキシ」に関わっている人々が年に一度集い，議論の発散を恐れずに，さまざまなモノの見方やアイデアをインテグレーション(融合・昇華)させて，再びそれぞれの分野にフィードバックしていただくことを目的に企画しております．機械，設計，材料，情報，建築，航空宇宙から経済学，社会学，教育学，心理学，哲学に至るまで，それぞれの分野におけるフレキシ技術をぜひご披露ください．皆様のお申し込みをお待ちしております．

1B4-01
アメリカの大学院から，日本の大学で生産加工の分野の大学教員になって
茨木 創一(広島大)

1B4-02
移動式足場の片持ち状態におけるロバスト制振制御
兒玉 勝敏(長崎大), 盛永 明啓(長崎大), 下本 陽一(長崎大), 山本 郁夫(長崎大), 松田 浩(長崎大), 松村 誠((株)タカミヤ)

1B4-03
大変形する柔軟送水ホースの流体力を考慮したモデル化に関する考察
安部 祐一(東北大), 山内 悠(東北大), 昆陽 雅司(東北大), 多田隈 建二郎(東北大), 田所 諭(東北大)

1B4-04
柔軟静電吸着デバイスの壁登りクローラロボットへの適用
信太 勇祐(芝浦工大), 長谷川 忠大(芝浦工大)

1B4-05
変化する終端状態目標値を満たす柔軟な軌道生成法について
制御入力の急変を防ぐ終端状態制御の適用法
竹内 祥太(名古屋大), 原 進(名古屋大)

1B4-06
自動運転から人間への運転交代時を想定したステアリング受け渡し運転操作の解析
森數 大生(三重大), 長谷部 洋太(三重大), 岩坂 航大(三重大), 池浦 良淳(三重大), 早川 聡一郎(三重大), 堤 成可(三重大), 澤井 秀樹(三重大)

1B4-07
状態量フィードバック制御を用いた車両ロール振動の抑制
川福 基裕(大同大)

1B4-08
自動車の縦運動応答に対する運動で発生する動的空気力の影響
前田 和宏(トヨタ自動車(株)), 佐宗 章弘(名古屋大), 椿野 大輔(名古屋大), 原 進(名古屋大)

1B4-09
電磁式衝撃吸収ダンパによる車両の衝撃振動の低減
多田 朱里(関西大), 山田 啓介(関西大)

1B4-10
トンネル検査用可変ガイドフレームの障害物回避と形状制御に関する研究
寺田 百恵(湘南工大), 立畠 耕作(湘南工大), 川上 翔平(湘南工大), 井上 文宏(湘南工大)

1B4-11
振動低減を目的とした回生機能を有する慣性質量ダンパの設計
三浦 奈々子(京都工繊大), 政野 遼(京都工繊大), 酒井 洋佑(京都工繊大), 曽根 彰(京都工繊大)










　12月12日(木)　スポットライト：14:05-14:50　インタラクティブ：15:10ｰ15:55
1B5：　人工筋肉を目指したソフトアクチュエータ・センサ
オーガナイザー：　高木賢太郎(名古屋大), 菊地邦友(和歌山大), 堀内哲也(産総研), 舛屋賢(東工大), 釜道紀浩( 東京電大), 高嶋一登(九工大)
人間の筋肉のようなアクチュエータ, 人工筋肉の開発を目指して, 電気, 磁気, 熱, 光, 流体, あるいはケミカル, バイオなど様々な駆動方式によるソフトアクチュエータや, ソフトセンサ, およびソフトマテリアルを用いたエナジーハーベストの, アイデアから材料開発, 加工法, 制御法, 応用等に関する研究発表を募集いたします。

1B5-01
イオン導電性高分子-PEDOT:PSS 接合体の駆動特性評価および数理モデル
古屋 龍一(和歌山大), 土谷 茂樹(和歌山大), 奥崎 秀典(山梨大)

1B5-02
体積弾性特性を持つ IPMC アクチュエータ
伊原 正(鈴鹿医科大), 中村 太郎(鈴鹿医科大), 安積 欣志(産総研)

1B5-03
IPMC センサ出力電流を予測する有限要素モデルのモデル低次元化について
近藤 鴻多(名古屋大), 高木 賢太郎(名古屋大), 朱 子才(西安交通大), 安積 欣志(産総研)

1B5-04
IPMC センサと湾曲型空気圧ソフトアクチュエータの複合構造の検討
村井 学(岡山大), 脇元 修一(岡山大), 安積 欣志(産総研), 堀内 哲也(産総研), 萩原 弘貴(岡山大), 神田 岳文(岡山大)

1B5-05
柔軟式流体貯蔵タンク機構
猪俣 翔平(東北大), 高橋 知也(東北大), 小澤 悠(東北大), 清水 杜織(東北大), 根 英里(東北大), 渡辺 将広(東北大), 多田隈 建二郎(東北大), 昆陽 雅司(東北大), 田所 諭(東北大)

1B5-06
自励振動バルブの同期現象を用いた流体圧ソフトアクチュエータ群の制御
飯田 侑美(東工大), 塚越 秀行(東工大)

1B5-07
3D プリンタによる空気圧人工筋肉の一体成型
板ばね合成の変更による収縮特性への影響
伊藤 文臣(中央大), 奥井 学(中央大), 中村 太郎(中央大)

1B5-08
形状記憶ポリマーシートを用いた空気圧ゴム人工筋の開発
ロボットハンドへの応用
大城 竣(九州工大), 高嶋 一登(九州工大), 則次 俊郎(美作大), 向井 利春(名城大)

1B5-09
電熱線を埋め込んだ分割形状記憶ポリマーシートの機械的特性の評価
岩本 大輝(九州工大), 高嶋 一登(九州工大), 則次 俊郎(美作大), 向井 利春(名城大)

1B5-10
形状記憶ポリマーを用いた小型力覚センサの性能評価
茂呂 和樹(九州工大), 高嶋 一登(九州工大), 向井 利春(名城大)

1B5-11
形状記憶ポリマーを用いた触覚センサの構造改良および評価
三浦 智史(九州工大), 高嶋 一登(九州工大), 向井 利春(名城大)

1B5-12
形状記憶ポリマーの温度による剛性変化を利用したロボットアームの性能評価
高橋 美貴(九州工大), 高嶋 一登(九州工大), 向井 利春(名城大)

1B5-13
SMP 強化繊維の自動製作と人工筋肉への適応
松下 航也(岡山大), 作間 祐仁(岡山大), 脇元 修一(岡山大), 神田 岳文(岡山大)










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　12月12日(木) スポットライト：9:00-9:45　インタラクティブ：10:05ｰ10:50
1C1：　ビジョンシステムとビジョン応用システム(1)
オーガナイザー：　鏡慎吾(東北大), 下ノ村和弘(立命館大), 竹村憲太郎(東海大)
カメラの低価格化，計算機の高性能化に加えて画像処理ソフトウェア・ライブラリの普及により，さまざまな分野への視覚処理・画像処理の導入のハードルが劇的に低くなりつつあります．本セッションは，画像処理・視覚処理システムおよびその応用システムに関する議論を行います．ハードウェア，ソフトウェアの開発，実システムへの適用事例，応用のための方法論など，幅広い議論を歓迎します．

1C1-01
原木材計測への深層学習の応用
森井 隆禎(北海道大), 江丸 貴紀(北海道大), 小林 幸徳(北海道大), Ankit Ravankar(北海道大)

1C1-02
飛翔体の３次元座標計測とゴルフ中継用自動撮影システム
加藤 大一郎(ＮＨＫ・ＥＳ), 三ッ峰 秀樹(ＮＨＫ技研)

1C1-03
人工物のエッジ検出による画像のロール角度推定
石黒 達万(明治大), 橋本 健二(明治大)

1C1-04
画像計測を用いた損傷部材の逐次データ同化に関する検討
谷村 昭彦(千葉工大9, 舘脇 綾乃(千葉工大9, 秋田 剛(千葉工大9

1C1-05
滑動性眼球運動を用いた実空間での注視対象推定
田村 祐人(東海大), 竹村 憲太郎(東海大)

1C1-06
偏光カメラを用いた Cross-Ratio Method による注視点推定
佐々木 政人(東海大), 長松 隆(神戸大), 竹村 憲太郎(東海大)

1C1-07
効率的な隊列走行に向けた前方車両の高速ダイナミクス推定
海保 陽太(東京大), 平野 正浩(東京大), 妹尾 拓(東京大), 岸 則政(JST/東京大), 石川 正俊(東京大)

1C1-08
鏡面物体におけるロボットハンドリングのベンチマークとメトリクス手法の提案
細見 直矢(大阪工大), 野田 哲男(大阪工大)

1C1-09
人の注視点情報を考慮した欠損物体に対する画像認識
吉田 亮太(宇都宮大), 星野 智史(宇都宮大)

1C1-10
RGB-D カメラを用いた箱型物体の面抽出
梶野 翔吾(立命館大), 長谷川 潤(エイチエスティ・ビジョン(株)), 下ノ村 和弘(立命館大)

1C1-11
移動ロボットの自動充電のためのプラグインドッキングの研究
片方に別のプラグが挿入されているコンセントの角度計測手法の改良
飯田 隼弘(東京農工大), 和田 正義(東京農工大)

1C1-12
ラインセンサカメラを用いたワイヤロープ点検システム
野田 祥希(明電舎), 庄司 豊(明電舎), 加藤 充(日本オーチス・エレベータ)

1C1-13
人工物を用いたカメラ間の外部パラメータ推定によるステレオカメラを用いた雲の 3 次元計測
金 喜正(千葉工大), 藤井 浩光(千葉工大)

1C1-14
サンゴ礁モニタリングのためのテクスチャ解析
湯谷 匡貴(香川大), 橋 悟(香川大), 川端 邦明(日本原子力研究開発機構)

1C1-15
ばら積み物体の位置姿勢推定
荒井 翔悟(東北大), 青木 吾郎(東北大), 小菅 一弘(東北大)










　12月12日(木) スポットライト：10:05-10:50　インタラクティブ：11:10ｰ11:55
1C2(1)：　医用ロボットの基礎と応用
オーガナイザー：　郭書祥(香川大)
本セッションは, 医用ロボットの基礎と応用について, 基礎研究, 臨床応用などの幅広い分野の開発結果を発表する論文を期待する。

1C2-01
ワイヤレスマイクロロボットの開発
魏 巍(香川大), 郭 書祥(香川大), 王 梓旭(香川大)

1C2-02
新型管内マイクロロボットの試作と特性評価に関する研究
滝本 省太(香川大), 郭 書祥(香川大), 魏 巍(香川大)

1C2-03
遠隔カテーテル操作用マスタ側操作デバイスの開発
宋 大鵬(香川大), 郭 書祥(香川大), 張 林帥(香川大)

1C2-04
遠隔操作用スレーブ側カテーテルにかかる挿入力測定デバイス
王 緯昊(香川大), 郭 書祥(香川大), 宋 大鵬(香川大)

1C2-05
MR 流体とデルタ機構を用いた生体軟組織圧排感覚提示
船藏 優弥(東北学院大), 佐瀬 一弥(東北学院大), 辻田 哲平(防衛大), 安孫子 聡子(芝浦工大)

1C2-06
ピエゾセンサを用いたベッドからの複数チャンネル脈波計測による血圧推定法の基礎的検討
山村 俊貴(東京都市大), 加藤 諒(東京都市大), 辰田 昌洋(東京都市大), 京相 雅樹(東京都市大)

1C2-07
人工腱を用いたモジュラーバイオアクチュエータの作製
野村 匠永(名城大), 市川 明彦(名城大), 竹内 大(名城大), Kim Eunhye(名城大), 福田 敏男(名城大)

1C2-08
内視鏡画像を用いた管の 3 次元仮想展開に関する基礎研究
山本 航平(大阪市大), 吉本 佳世(大阪市大), 橋 秀也(大阪市大)










　12月12日(木) スポットライト：10:05-10:50　インタラクティブ：11:10ｰ11:55
1C2(2)：　フレキシビリティを含む技術を核とした人と人とのインテグレーション(1)
オーガナイザー：　原進(名古屋大), 山田啓介(関西大), 阿部晶(旭川工業高専), 川福基裕(大同大), 菅原佳城(青山学院大)
「フレキシ」という文字列が入るSI唯一のセッションです．「フレキシブル」や「フレキシビリティ」をインターネットで検索すると「フレキシブルなビジネス」とか「変化の時代のフレキシビリティ」などが真っ先に現れます．フレキシは計測自動制御を始めとした工学における意味というよりも，文系理系を問わない普遍的な概念になっているようです．当OSでは工学の幅広い領域で扱うフレキシビリティ(柔軟性：その特性と応用)へのフォーカスを大事にするものの，さらに文系理系を問わず「フレキシ」に関わっている人々が年に一度集い，議論の発散を恐れずに，さまざまなモノの見方やアイデアをインテグレーション(融合・昇華)させて，再びそれぞれの分野にフィードバックしていただくことを目的に企画しております．機械，設計，材料，情報，建築，航空宇宙から経済学，社会学，教育学，心理学，哲学に至るまで，それぞれの分野におけるフレキシ技術をぜひご披露ください．皆様のお申し込みをお待ちしております．

1C2-09
自由と他由の自在性
上出 寛子(名古屋大)

1C2-10
フレキシブルコイルを用いた磁界共鳴式無線給電における共振補償法の基礎検討
山本 真依(法政大), 宮浦 隆宏(法政大), 中村 壮亮(法政大)

1C2-11
マイクロラティス構造体の遮音特性に関する研究
鈴木 聡祐(名古屋大), 森 浩一(名古屋大)

1C2-12
質量付加による干渉の効果を用いたはりの曲げ波の伝播量低減
桑原 大知(関西大), 山田 啓介(関西大)

1C2-13
1 リンク柔軟マニピュレータの省エネルギー駆動に関する一考察
多目的最適化からのアプローチ
阿部 晶(旭川高専)

1C2-14
ブラジャーの着後形状予測のための伸縮性生地の変形シミュレーション
後藤 祐輔(大阪大), 若松 栄史(大阪大), 森永 英二(大阪大), 久保 貴裕(ワコール)











　12月12日(木)　スポットライト：13:00-13:45　インタラクティブ：14:05ｰ14:50
1C4：　生物移動情報学
オーガナイザー：　橋本浩一(東北大), 妻木勇一(山形大)
ナビゲーションはヒトを含む多くの生物に共通する根幹的行動です。本OSでは，ヒトや動物の様々なナビゲーションをシステム科学的，情報科学的手法により数理モデルとして理解・解明する試みやそれを支える最新のシステム・インテグレーション技術についての発表を募集します．

1C4-01
コウモリの認識空間の可視化による，センシング戦略の検討
手嶋 優風(同志社大), 晩田 泰斗(同志社大), 三部 有里奈(同志社大), 飛龍 志津子(同志社大)

1C4-02
サーボスフィアの最適モータ配置
岩谷 靖(弘前大)

1C4-03
投下型クジラ用ロガーのための装着支援システム
村上 遼太(山形大), 大和田 翔(山形大), 豊島 拓実(山形大), 古澤 大地(山形大), 鈴木 賢(山形大), 升本 和成(山形大), 妻木 勇一(山形大)

1C4-04
構成論的アプローチによる線虫の感覚応答行動に関する神経回路解明に関する検討
辻本 大輝(大阪大), 前川 卓也(大阪大), 原 隆浩(大阪大), 谷本 悠生(理化学研究所), 木村 幸太郎(名古屋市大)

1C4-05
オープンスカイ環境でヒトとイヌの協調連携行動を計測するスーツの開発
田村 涼一郎(東北大), 大野 和則(東北大), 山田 健斗(東北大), 鈴木 太郎(千葉工大), 西野間 洋之(東北大), 麻布大学 永澤 美保, 麻布大学 菊水 健史, 田所 諭(東北大)

1C4-06
全天球自由視点映像でイヌを遠隔操縦する光誘導スーツ
西野間 洋之(東北大), 大野 和則(東北大/理研AIP), 岡田 佳都(理研AIP/東北大), 小島 匠太郎(東北大// 学振特別研究員DC), 田村 涼一郎(東北大), Nayak Sandeep Kumar(東北大), 田所 諭(東北大)

1C4-07
吸着力を強化したクジラ用ローバー第 7 試作機の設計
鈴木 賢(山形大), 大和田 翔(山形大), 妻木 勇一(山形大)

1C4-08
昆虫適応行動計測のためのバーチャルリアリティシステムの構築
志垣 俊介(大阪大), 清水 正宏(大阪大), 倉林 大輔(東工大)

1C4-09
Systematic Design of Light Stimuli enabled Wearable guidance suit
”Graduate School of Information Sciences Nayak Sandeep Kumar,Kazunori Tohoku University” Ohno,Nishinoma ”Graduate School of Information Sciences Tohoku University”,Ryoichiro Hiroyuki ”Graduate School of Information Sciences,Tadokoro Tamura Ryoichiro, Tohoku University” Satoshi Tadokoro

1C4-10
群游するメダカの個体観測手法
榊原 貴徳(香川大), ��橋 悟(香川大), 川端 邦明(日本原子力研究開発機構), 尾田 正二(東京大)

1C4-11
転向反応自動観察システムによる多数のオカダンゴムシの行動計測に基づく異常拡散の分析
正角 隆治(明治大), 森山 徹(信州大), 篠原 修二(東京大), 馬目 信人(東京大), 鈴木 康太(東京大), 森岡 一幸(明治大)

1C4-12
ニューラルネットワークを用いた人動作予測モデルにおける最適入力時間長の検討
倉井 敬史(東京大), 牧野 泰才(東京大学/JSTさきがけ), 篠田 裕之(東京大)











　12月12日(木)　スポットライト：14:05-14:50　インタラクティブ：15:10ｰ15:55
1C5：　ビジョンシステムとビジョン応用システム(2)
オーガナイザー：　鏡慎吾(東北大), 下ノ村和弘(立命館大), 竹村憲太郎(東海大)
カメラの低価格化，計算機の高性能化に加えて画像処理ソフトウェア・ライブラリの普及により，さまざまな分野への視覚処理・画像処理の導入のハードルが劇的に低くなりつつあります．本セッションは，画像処理・視覚処理システムおよびその応用システムに関する議論を行います．ハードウェア，ソフトウェアの開発，実システムへの適用事例，応用のための方法論など，幅広い議論を歓迎します．

1C5-01
色と距離情報を入力とした 3 次元拡張型 YOLO
高橋 正裕(中央大), Moro Alessandro(RITECS Inc.), 池 勇勳(中央大), 梅田 和昇(中央大)

1C5-02
ハイパースペクトルを用いた膵管癌の識別向上に向けた染色の影響の研究

吉谷 文孝((一財)未来科学研究所), 伊藤 隆晃((一財)未来科学研究所), 中矢 大輝((一財)未来科学研究所), 佐鳥 新((一財)未来科学研究所), 大池 信之(昭和大学藤が丘病院), 野呂瀬 朋子(昭和大学藤が丘病院)

1C5-03
ハンドアイカメラ搭載のマニピュレータと回転ステージを用いた陳列商品検出用の学習データセットの自動収集システム
清川 拓哉(奈良先端科技大), 友近 圭汰((株)リクルート住まいカンパニー), 高松 淳(奈良先端科技大), 小笠原 司(奈良先端科技大)

1C5-04
小型飛行ロボットのための距離画像カメラを使った深層学習による物体の位置・向き推定
中田 知宏(東京理科大), 加藤 清敬(東京理科大)

1C5-05
GAN を用いた積雪道路画像の生成
藤田 卓磨(弘前大), 小野口 一則(弘前大)

1C5-06
剥がし切り絵の元絵自動生成のための領域間の色情報の関係を考慮した影領域の検出
石崎 拓哉(千葉工大), 藤井 浩光(千葉工大)

1C5-07
モバイル距離画像センサを用いた創傷の定量評価システム
堀内 太貴(横浜国大), 迎田 隆幸(横浜国大), 島 圭介(横浜国大), 島谷 康司(横浜国大)

1C5-08
音響距離計測情報を用いた透明物体の三次元構造復元法の検討
岡本 悠太朗(東工大), 糸山 克寿(東工大), 西田 健次(東工大), 中臺 一博(東工大／ (株) ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン)

1C5-09
自律移動ロボットにおける全方位カメラを用いた物体認識
田中 俊哉(大阪工大), 井上 雄紀((大阪工大))














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　12月12日(木)　スポットライト：9:00-9:45　インタラクティブ：10:05ｰ10:50
1D1：　レスキューを題材にしたロボットコンテスト
オーガナイザー：　横小路泰義(神戸大), 奥川雅之(愛工大), 佐藤徳考(名工大)
災害に強い社会を作るには，単に科学技術だけに頼るのではなく，社会全体で防災や災害対応に取り組むという考え方を根付かせる必要があります．このような考え方を育む一つの方法として，災害救助を題材としたロボットコンテストがいくつか開催されている．たとえば，ロボカップレスキューやレスキューロボットコンテストなどである．このセッションでは，それらコンテストの主催者や参加者が，コンテストに参加して得た知見やレスキュー技術およびロボット技術の課題について発表することによって，このような取り組みの教育的な効果，社会的な貢献，実問題への接続性などについて多くの方々と情報交換や議論していきたいと考えています．また，レスキューを題材にした各種コンテストに参加しているチームが，ロボットコンテストとは別の観点で自分達のレスキューに関するアイデアや成果を発表する場を提供するという狙いもあります．

1D1-01
第19回レスキューロボットコンテストにおける競技結果をもとにした長湫ボーダーズのロボット技術の評価
間瀬 敦史(愛知工大), 長谷川 京介(愛知工大), 金島 智樹(愛知工大), 山口 貴弘(愛知工大), 原田 祐志(愛知工大), 奥川 雅之(愛知工大)

1D1-02
デュアルマイクによるダミヤンの容体判定方法の提案
Ongko Richard(大阪工大), 平 航河(大阪工大), 奥 宏史(大阪工大), 田熊 隆史(大阪工大), 牛田 俊(大阪工大), 小林 裕之(大阪工大)

1D1-03
第19回レスキューロボットコンテストにおける神戸大学六甲おろしの取り組み
鈴木 健司(神戸大), 峰 和志(神戸大), 案納 俊(神戸大)

1D1-04
第19回レスキューロボットコンテストにおける TASUKE 隊の取り組み
原田 知宣(産業技術短大), 梶原 周平(産業技術短大), 坂田 佳景(産業技術短大), 渋谷 和輝(産業技術短大), 志摩 真那早(産業技術短大), 岡 廉一朗(産業技術短大), 梶 愛果子(産業技術短大), 中井 智也(産業技術短大), 安井 將喜(産業技術短大), 神保 達樹(産業技術短大), 中家 夢空(産業技術短大), 日野 真理(産業技術短大), 藤原 充崇(産業技術短大), 山田 優斗(産業技術短大), 二井見 博文(産業技術短大)

1D1-05
第19回レスキューロボットコンテストにおける Rescue Operation Mobility(ROM) の開発
山田 優斗(産業技術短大), 梶原 周平(産業技術短大), 藤原 充崇(産業技術短大), 中井 智也(産業技術短大), 安井 將喜(産業技術短大), 神保 達樹(産業技術短大), 中家 夢空(産業技術短大), 原田 知宣(産業技術短大), 日野 真理(産業技術短大), 二井見 博文(産業技術短大)

1D1-06
RT ミドルウェア OpenRTM-aist を導入したレスキューロボットシステム構築
舟山 侑希(会津大), 関 翔太(会津大), 二宮 竜也(会津大), 遠橋 健太(会津大), 成瀬 継太郎(会津大), 中村 啓太(会津大)

1D1-07
コンプライアンス性を利用した受動適応クローラロボットの障害走破
三橋 知典(愛知工大), 渡邊 彩夏(愛知工大), 奥川 雅之(愛知工大)

1D1-08
RT ミドルウェアによる双腕レスキューロボットシステム開発
遠橋 健太(会津大), 若園 拓也(会津大), 蓮實 雄大(会津大), 中村 啓太(会津大), 矢口 勇一(会津大), 成瀬 継太郎(会津大)

1D1-09
第19回レスキューロボットコンテストにおけるデバイス管理
二井見 博文(産業技術短大), 三輪 昌史(徳島大), 上殿 泰生(大阪電通大), 渡邊 彩夏(愛知工大), レスキューロボットコンテスト実行委員会

1D1-10
ボディ内圧計測によるダメージ計測機能を付与したレスキューダミーの開発
福田 忠生(岡山県大), 小枝 正直(大阪電通大), 山内 仁(岡山県大), 矢野 大貴(レスキューロボットコンテスト実行委員会)

1D1-11
第 19 回レスキューロボットコンテストにおける評価システムとロボット機構ごとのダメージ分析
小島 篤博(大阪電通大), 栗栖 輝(大阪電通大), 矢野 大貴(レスキューロボットコンテスト実行委員会), 小枝 正直(大阪電通大), 山内 仁(岡山県大), 松本 慎平(広島工大), 桝永 沙織(レスキューロボットコンテスト実行委員会)

1D1-12
ゲームエンジンを用いたレスキューロボットコンテストのための画面表示システムの実装と評価
栗栖 輝(大阪府大), 小島 篤博(大阪府大)

1D1-13
ヒト型レスキューロボットコンテスト 2019 と 10 年間の活動の総括
二井見 博文(産業技術短大), 松原 孝典(産業技術短大), 佐竹 洋輔(ヒト型レスキューロボットコンテスト実行委員会), 立花 勢司(ヒト型レスキューロボットコンテスト実行委員会), 坂倉 弘一(ヒト型レスキューロボットコンテスト実行委員会), 齋藤 佑一(ヒト型レスキューロボットコンテスト実行委員会), 廣岡 大祐(関西大), 小枝 正直(大阪電通大), 升谷 保博(大阪電通大)











　12月12日(木)　スポットライト：10:05-10:50　インタラクティブ：11:10ｰ11:55
1D2：　移動ロボット機構 (1)
オーガナイザー：　多田隈建二郎(東北大), 永谷圭司(東北大)
移動ロボットの移動機構に関する提案・研究開発を広く募集します．車輪型，クローラ型，脚型はもちろんのこと，潜水機構や飛行機構や，それら複合形態など，従来の移動様式に捕らわれない移動機構・仕組みに関する幅広い研究成果を発表し合い，活発に議論を行う場としてまいります．

1D2-01
陸上・水上での走行性能向上を目的とした対向 2 輪型ロボットの車輪形状に関する実験的検証
杉岡 卓哉(明治大), 橋本 健二(明治大)

1D2-02
平行リンク機構による変形可能な 4 輪型不整地移動ロボットの構想と開発
下村 磨央(九産大), 永井 佑治(九産大), 牛見 宣博(九産大)

1D2-03
変形車輪を用いた段差移動機構の提案
小嶋 将史(名城大), 市川 明彦(名城大), 久野 和宏((株)エクォス・リサーチ), 岡田 真規((株)エクォス・リサーチ), 渡邊 豊((株)エクォス・リサーチ), 堅田 恭平((株)エクォス・リサーチ), 堀口 宗久((株)エクォス・リサーチ), 福田 敏男(名城大)

1D2-04
リアクションホイールを用いた宇宙エレベータークライマーの姿勢制御
永瀬 喬介(神奈川大), 江上 正(神奈川大)

1D2-05
交差型ヘリカル歯車機構に基づく能動双リング式全方向駆動車輪
第 2 報: 横方向段差・溝踏破性能の定量比較
緑川 俊貴(東北大), 恩田 一生(東北大), 高橋 知也(東北大), 小澤 悠(東北大), 根 英里(東北大), 渡辺 将広(東北大), 多田隈 建二郎(東北大), 多田隈 理一郎(山形大), 昆陽 雅司(東北大), 田所 諭(東北大)

1D2-06
微細なシワ構造による微小突起構造の吸着力制御手法の提案
中尾 徳志(早稲田大), 長濱 峻介(早稲田大), 菅野 重樹(早稲田大)

1D2-07
平行リンクを用いた車輪型移動ロボットが安定した段差走行を実現するための条件の導出
鈴木 嵩也(広島大), 高木 健(広島大), 姜 明俊(広島大), 石井 抱(広島大)

1D2-08
本体持ち上げ機構を有する小型段差移動ロボットの開発
梶原 周平(産業技術短大), 坂田 佳景(産業技術短大), 二井見 博文(産業技術短大)

1D2-09
2つのYaw軸を有する腰部駆動型歩行ロボットの起き上がり動作
杉本 智暉(産業技術短大), 二井見 博文(産業技術短大)

1D2-10
体幹の筋肉の動きを模した腰部駆動型歩行ロボットの開発
志摩 真那早(産業技術短大), 産業技術短期大学 二井見 博文(産業技術短大)

1D2-11
2つのPitch軸を有する腰部駆動型チーターロボットの開発
岡 廉一朗(産業技術短大), 二井見 博文(産業技術短大)

1D2-12
クローラ型車両の旋回時走行地形の変化の計測
太田 祐介(千葉工大), 長沼 誉士(千葉工大), 亀井 聡(オリエンタル白石(株)), 進藤 匡浩(オリエンタル白石(株)), 近藤 俊宏(オリエンタル白石(株))

1D2-13
磁力吸着型壁面移動ロボットに関する基礎研究
石原 秀則(香川大)

1D2-14
差動機構を有する双輪キャスタ型全方向移動機構
受動輪の段差乗り越え性能の検証
上野 祐樹(東工大), 池村 一成(東工大), 田中 創(東工大), 松尾 芳樹(東工大)

1D2-15
薄型軽量なサイクロイド減速機の開発とインホイール駆動ユニットへの応用
大和 秀彰(千葉工大fuRo), 荻原 一輝(千葉工大fuRo), 戸田 健吾(千葉工大fuRo), 古田 貴之(千葉工大fuRo)











　12月12日(木)　スポットライト：13:00-13:45　インタラクティブ：14:05ｰ14:50
1D4(1)：　移動ロボット機構 (2)
オーガナイザー：　多田隈建二郎(東北大), 永谷圭司(東北大)
移動ロボットの移動機構に関する提案・研究開発を広く募集します．車輪型，クローラ型，脚型はもちろんのこと，潜水機構や飛行機構や，それら複合形態など，従来の移動様式に捕らわれない移動機構・仕組みに関する幅広い研究成果を発表し合い，活発に議論を行う場としてまいります．

1D4-01
腰部駆動型 2 足歩行ロボットの開発
藤原 充崇(産業技術短大), 二井見 博文(産業技術短大)

1D4-02
不整地での走行を可能にする全方向移動機構の開発
種田 健人(高知工大), 王 碩玉(高知工大), 瀋 博(高知工大)

1D4-03
陸上移動ロボットの段差踏破可能高さの検討
産業技術短期大学 尾崎 仁紀(産業技術短大), 産業技術短期大学 二井見 博文(産業技術短大)

1D4-04
6 軸センサの主軸方向と感度の検定手法
小金井 聡(東工大), 大江 優作(東工大), 木村 仁(東工大), 平山 義治(白山工業(株)), 吉田 稔(白山工業(株))




　12月12日(木)　スポットライト：13:00-13:45　インタラクティブ：14:05ｰ14:50
1D4(2)：　ヒューマノイド
オーガナイザー：　杉原知道((株)Preferred Networks), 玄相昊(立命館大), 岡田慧(東京大), 岩田浩康(早稲田大), 吉田英一(産総研)
人型ロボットのシステム実装とシステム構成のための基盤技術について講演を募集し, 議論する。

1D4-05
動力学シミュレータベース動作探索による脚収納外装枠を備えた等身大二脚ロボットの起き上がり動作の実現
グエン キムゴックカン(東京大), 野田 晋太朗(東京大), 小椎尾 侑多(東京大), 小島 邦生(東京大), 菅井 文仁(東京大), 垣内 洋平(東京大), 岡田 慧(東京大), 稲葉 雅幸(東京大)

1D4-06
ZMP 自励振動と遊脚振子運動の連動による二脚ロボットの全方位移動制御
山本 孝信(大阪大), 杉原 知道((株)Preferred Networks)

1D4-07
再利用性の高いヒューマノイドロボット制御用オープンソースソフトウェアの開発
高橋 直樹(千葉工大), 林原 靖男(千葉工大)











　12月12日(木)　スポットライト：14:05-14:50　インタラクティブ：15:10ｰ15:55
1D5(1)：　水中・海中システムとその応用�T
オーガナイザー：　郭書祥(香川大)
本セッションは, 水中ロボットシステムの基礎と応用について, 基礎研究, 産業応用などの幅広い分野の開発結果を発表することを期待する。

1D5-01
IPMC アクチュエータを用いた小型水中ロボットの開発
隋 文博(香川大), 郭 書祥(香川大), Bin Ghazali Ahmed Wafi(香川大)

1D5-02
多機能な水中マイクロロボット試作及び性能評価
Bin Ghazali Ahmed Wafi(香川大), 郭 書祥(香川大), 隋 文博(香川大)

1D5-03
水陸両用なマルチ球型ロボットの通信方法と協調作業
王 可(香川大), 郭 書祥(香川大), 鄭 亮(香川大), 顧 碩(香川大)

1D5-04
水中ロボットを用いた操船支援の基礎研究
伊藤 りりか(東京海洋大), 岡崎 忠胤(東京海洋大)

1D5-05
自動結束のための効率化手法を用いた水引のモデリング
家村 駿一(大阪大), 若松 栄史(大阪大), 森永 英二(大阪大)

1D5-06
魚型ロボットの開発と遊泳経路推定に関する研究
寺木 良多(東京理科大), 李 松(東京理科大), 橋本 卓弥(東京理科大), 小林 宏(東京理科大)

1D5-07
水中ロボットのための PTFE を用いた超小型浮力調整器の検討
船越 一希(福島大), Canete Luis(University of San Carlos), 情野 瑛(福島大), 高橋 隆行(福島大), 野渡 透一((有)飯田製作所), 三宅 茂夫((有)飯田製作所), 後藤 大輔((有)飯田製作所)












　12月12日(木)　スポットライト：14:05-14:50　インタラクティブ：15:10ｰ15:55
1D5(2)：　リハビリテーションロボットの開発と応用
オーガナイザー：　郭書祥(香川大), 余永(鹿児島大)
本セッションは, リハビリテーションロボットの開発と応用について, 基礎研究, 臨床応用などの幅広い分野の開発結果を発表することを期待する。

1D5-08
EMG信号を用いた上肢肘関節角度の連続予測に関する研究
楊 子逸(香川大), 郭 書祥(香川大), 劉 毅(香川大)

1D5-09
VRを用いた手指リハビリテーションシステムの研究
劉 毅(香川大), 郭 書祥(香川大), 赤松 知輝(香川大)

1D5-10
脳卒中片麻痺リハビリ四つん這い訓練リズム誘引システムの開発
張 宇(早稲田大), Hong Jing-Chen(早稲田大), Cheng Hao(早稲田大), 岩田 浩康(早稲田大)

1D5-11
自重免荷と促通機能を有する片麻痺上肢複合運動機能回復訓練装置の研究
大島 貴裕(鹿児島大), 余 永(鹿児島大), 谷口 康太郎(鹿児島大), 高橋 淳二(鹿児島大), 下堂薗 恵(鹿児島大), 川平 和美(鹿児島大)

1D5-12
肢体不自由者のための機能的電気刺激型 BCI トレーニング法
照井 洸貴(横浜国大), 迎田 隆幸(横浜国大), 内山 政哉(横浜国大), 島 圭介(横浜国大), 島谷 康司(県立広島大)

1D5-13
片麻痺患者の滑らかな下肢動作獲得を目的とした FF 情報提示手法の構築
田郷岡 凌(早稲田大), 楊 馨逸(早稲田大), 岩木 将一郎(早稲田大), 安田 和弘(早稲田大), 岩田 浩康(早稲田大)













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　12月12日(木)　スポットライト：9:00-9:45　インタラクティブ：10:05ｰ10:50
1E1：　ヒューマン・ロボット・インタラクション
オーガナイザー：　中内靖(筑波大), 平田泰久(東北大), 長谷川泰久(名古屋大), 大村廉(豊橋技科大)
ヒューマノイドロボット，ペットロボットなどの登場により，人はロボットと，より緊密な関係を持つようになってきた．また，ユビキタス・オートノミー，ウェアラブル・ロボットなど，人とロボットのインタラクションの方法は多様化している．本セッションでは，人とロボットのインタラクションを主題とし，要素技術からアプリケーションまで幅広く研究成果を持ち寄り，議論することを目的とする．

1E1-01
ロボットを用いた物理的接触を伴う遠隔コミュニケーションにおける主体感レベルに基づく操作インタフェースの検討
佐藤 隆哉(早稲田大), Zhang Yanxia(FXPAL), Kimber Don(FXPAL)

1E1-02
人とロボットの円滑な共同作業に向けた作業時の生体信号解析
継 豊(首都大学東京), 黄 宗祥(首都大学東京), 下川原 (佐藤) 英理(首都大学東京), 山口 亨(首都大学東京)

1E1-03
ロボットの追従案内サービスにおける感情表示の基礎実験
浅田 郁弥(芝浦工大), 梶原 優俊(芝浦工大), 加藤 宏一朗(芝浦工大), 菅谷 みどり(芝浦工大), 松日楽 信人(芝浦工大)

1E1-04
コイルばねを用いた足漕ぎ車椅子のためのペダリングアシスト装置の開発
永井 智教(東北大), 平田 泰久(東北大)

1E1-05
手繋ぎ誘導を通したロボットへの場所教示・移動経験記憶と移動時の周囲の人とのインタラクション評価
東風上 奏絵(東京大), 北川 晋吾(東京大), 岡田 慧(東京大), 稲葉 雅幸(東京大)

1E1-06
発話単語に基づく身体引き込み画像を重畳合成した話者映像システムの開発
窪田 正勝(岡山県大), 渡辺 富夫(岡山県大), 石井 裕(岡山県大)

1E1-07
ロボット遠隔操作におけるオノマトペ視覚提示を用いた衝突回避動作支援システムの提案
安藤 舞香(名古屋大), 板寺 駿輝(名古屋大), 中西 淳(名城大), 青山 忠義(名古屋大), 長谷川 泰久(名古屋大)

1E1-08
インフレータブルバルーンを用いた接触検知手法の比較検討
山下 真喜(工学院大), 羽田 靖史(工学院大)











　12月12日(木)　スポットライト：10:05-10:50　インタラクティブ：11:10ｰ11:55
1E2：　人と機械システムとしての医療・福祉工学 (1)
オーガナイザー：　藤澤正一郎(徳島文理大), 田中幹也(明治大), 山本透(広島大), 高岩昌弘(徳島大)
SIの根幹原理の探究を進めるため，従来の話題の深掘りに加え，〓横断的な理論を発見する議論をも期待して，複数OSの統合を試みます．従来OS名を頼りに，どうぞご投稿ください．農業システムOS：農業分野への自動化技術適用が国策として進められている．そこでは安全リスクアセスメントを含め，システムとしての自動化が課題となるため，農業分野の専門家とシステムインテグレーション部門による議論の場を設けたい．〓〓サステナブルシステムズ デザインとインテグレーション：サステナブルシステムとは一般に持続可能なシステムと訳される．今日その用語自体は普及したものの社会で論じられる際のコンテキストは多様である．エンジニアが導入を目指す自動化システムの例としては自動運転交通システムやホームロボット，各種ドローン応用システムなどがある．それらをサステナブルな形で設計開発し実現していくためのアプローチは単一ではない．しかし要素開発からシステムの社会実装まで，アーキテクチャを見据えた設計思想は共有されるべきである．本OSではハード・ソフト要素から統合化システムまで，さまざまなアプローチの研究を歓迎するものであり，システムをインテグレーションしていく過程でのKPIを確認しながら，サステナブルシステムのデザイン法について議論を深めていく．

1E2-01
CT透視下IVRロボットの自動穿刺に関する研究
松野 隆幸(岡山大), 城戸 脩希(岡山大), 村上 輝(岡山大), 亀川 哲志(岡山大), 平木 隆夫(岡山大), 戸田 雄一郎(岡山大), 見浪 護(岡山大)

1E2-02
歩行誘導機能付きハンズフリー白杖の開発
渡辺 偉織(東北学院大), 星 隼人(東北学院大), 荻原 和貴(東北学院大), 梶川 伸哉(東北学院大)

1E2-03
顔データに基づく感情推定に関する一考察
藤田 浩基(徳島文理大), 上田 力人(徳島文理大), 村川 昂弘(徳島文理大), 森本 滋郎(徳島文理大), 河田 淳治(徳島文理大), 加治 芳雄(徳島文理大), 樋口 峰夫(徳島文理大), 藤澤 正一郎(徳島文理大)

1E2-04
階段昇降可能な無動力油圧システムを有する大腿義足
新型実験機による油圧システムの検討
高橋 澪生(東海大), 齊藤 靖(KYB-YS(株)), 福沢 祐二(KYB-YS(株)), 小金澤 鋼一(東海大)

1E2-05
視触覚一致効果に基づく身体拡張システムの一体感評価
土屋 裕人(東京電大), 澤井 利貴雄(東京電大), 岩 遼太(東京電大), 石川 潤(東京電大)

1E2-06
表面筋電位を用いて操縦するロボットアームの操縦訓練支援システム
訓練の難易度を段階的に変更する操縦訓練手法の提案
下田 直樹(岡山理科大), 林 良太(岡山理科大), 衣笠 哲也(岡山理科大), 吉田 浩治(岡山理科大)

1E2-07
Deep Learningを用いたJellyfish Sign自動識別システムの開発
川野 晃輔(広島大), 飯島 直也(広島大), 南木 望(広島大), 古居 彬(広島大), 曽 智(広島大), 森 裕紀(早稲田大), 早志 英朗(九州大), 久米 伸治(広島大学病院), 辻 敏夫(広島大)

1E2-08
拘縮評価に向けた皮膚振動センサによる出力信号解析に関する基礎検討
鈴木 貴大(名工大), 田中 由浩(名工大), 齊藤 貴文(麻生リハビリテーション大学校)

1E2-09
視線情報を用いた上肢支援機器の開発
赤井 大夢(函館工業高専), 浜 克己(函館工業高専), 中村 尚彦(函館工業高専), 鈴木 学(函館工業高専)

1E2-10
自律移動車椅子による介護支援に向けた介助作業に最適な車椅子の位置・姿勢の検討
勝長 達平(北海道大), 田中 孝之(北海道大), 高橋 三郎(パナソニックアドバンストテクノロジー(株)), 阿部 敏久(パナソニックアドバンストテクノロジー(株)), 野口 宏明(パナソニックアドバンストテクノロジー(株)), 劉 陽(パナソニックアドバンストテクノロジー(株)), 山本 弘樹(パナソニックアドバンストテクノロジー(株)), 山本 和成(パナソニックアドバンストテクノロジー(株))

1E2-11
表面筋電位生成のための筋骨格動力学モデルによる筋収縮力と実測表面筋電位との関係の一考察
飛澤 直哉(北海道大), 田中 孝(北海道大)之

1E2-12
間接的骨盤底筋トレーニングのための筋シナジー解析
鈴木 星斗(北海道大), 田中 孝之(北海道大), 島谷 康司(県立広島大), 杉山 好美(はしもと産婦人科)

1E2-13
Spherical Parallel Mechanismを用いた義手のための能動手首機構
構造最適化の検討
笠間 一樹(東工大), 上野 祐樹(東工大), 松尾 芳樹(東工大)

1E2-14
視線入力インタフェースの操作性改善に関する研究
河田 淳治(徳島文理大), 森本 滋郎(徳島文理大), 加治 芳雄(徳島文理大), 樋口 峰夫(徳島文理大), 藤澤 正一郎(徳島文理大)

1E2-15
発達障がい児に対する指導計画支援を目的とした注視方向と車椅子操作の記録システムの開発
白井 勇也(福山大), 沖 俊任(福山大)













　12月12日(木)　スポットライト：13:00-13:45　インタラクティブ：14:05ｰ14:50
1E4：　人と機械システムとしての医療・福祉工学 (2)
オーガナイザー：　藤澤正一郎(徳島文理大), 田中幹也(明治大), 山本透(広島大), 高岩昌弘(徳島大)
SIの根幹原理の探究を進めるため，従来の話題の深掘りに加え，〓横断的な理論を発見する議論をも期待して，複数OSの統合を試みます．従来OS名を頼りに，どうぞご投稿ください．農業システムOS：農業分野への自動化技術適用が国策として進められている．そこでは安全リスクアセスメントを含め，システムとしての自動化が課題となるため，農業分野の専門家とシステムインテグレーション部門による議論の場を設けたい．〓〓サステナブルシステムズ デザインとインテグレーション：サステナブルシステムとは一般に持続可能なシステムと訳される．今日その用語自体は普及したものの社会で論じられる際のコンテキストは多様である．エンジニアが導入を目指す自動化システムの例としては自動運転交通システムやホームロボット，各種ドローン応用システムなどがある．それらをサステナブルな形で設計開発し実現していくためのアプローチは単一ではない．しかし要素開発からシステムの社会実装まで，アーキテクチャを見据えた設計思想は共有されるべきである．本OSではハード・ソフト要素から統合化システムまで，さまざまなアプローチの研究を歓迎するものであり，システムをインテグレーションしていく過程でのKPIを確認しながら，サステナブルシステムのデザイン法について議論を深めていく．

1E4-01
内視鏡手術訓練装置の効果測定に向けた評価ツールの開発
東中 一樹, 徳安 達士(福岡工大), 遠藤 裕一(大分大), 岩下 幸雄(大分大), 衛藤 剛(大分大), 猪股 雅史(大分大)

1E4-02
ディープ・ラーニングを用いた視覚障害者の移動支援
桶川 誠貴(徳島文理大), 河田 淳治(徳島文理大), 森本 滋郎(徳島文理大), 加治 芳雄(徳島文理大), 樋口 峰夫(徳島文理大), 伊藤 伸一(徳島大), 佐藤 克也(徳島大), 藤澤 正一郎(徳島文理大)

1E4-03
CNNを用いた無発声単語認識
神戸市立工業高等専門学校 尾山 匡浩, 渡邉 大生(奈良先端科技大)

1E4-04
認知機能評価時における脳機能変化の調査
加治 芳雄(徳島文理大), 河田 淳治(徳島文理大), 森本 滋郎(徳島文理大), 樋口 峰夫(徳島文理大), 藤澤 正一郎(徳島文理大)

1E4-05
大腿義足における複数の立脚制御機能を実現する機械式膝継手の開発
山本 貴久(香川大), 井上 恒(香川大), 和田 隆広(立命館大)

1E4-06
機械特性を考慮した感性フィードバック制御系の一設計
広島大学 木下 拓矢, 広島大学 池田 啓昭, 広島大学 山本 透, 量子科学技術研究開発機構 町澤 まろ, コベルコ建機株式会社 田中 精一, コベルコ 建機株式会社 山崎 洋一郎

1E4-07
軽量低自由度外骨格型把持力増強装置の提案
今中 啓之(立命館大), 山添 大丈(立命館大), 李 周浩(立命館大)

1E4-08
高齢者の躓き防止のためのセルフパワー型空気式歩行支援シューズの開発
山科 慎也(徳島大), 松井 保子(徳島大), 岩 昌弘(徳島大)

1E4-09
大腿義足における自転車ペダリングに適した膝継手機能と股関節トルク
藤原 佑介(香川大), 井上 恒(香川大), 和田 隆広(立命館大)











　12月12日(木)　スポットライト：14:05-14:50　インタラクティブ：15:10ｰ15:55
1E5：　協調安全に向けた技術開発と人の行動の定量化技術
オーガナイザー：　北條理恵子(労働安全衛生総研)
Industry4.0，Safety 2.0 ，Connected Industries 等，人と機械が協調して作業を行う場面が増加している．このような協調安全に対する技術的側面と作業者の行動を定量的に評価する側面との情報共有と相互理解が必要である．本セッションは機械安全の専門家と行動分析家とのコラボセッションである。

1E5-01
視線および発話プロトコルによる操船者と乗船者の視線注意の比較
尾関 智恵(岐阜大), 毛利 哲也(岐阜大), 清水 悦郎(東京海洋大), 梅田 綾子(東京海洋大)

1E5-02
人の行動を定量的に予測・制御する仕組み ー 行動分析学への招待
北條 理恵子(労働安全衛生総研), 濱島 京子(労働安全衛生総研), 梅崎 重夫(労働安全衛生総研), 清水 尚憲(労働安全衛生総研)

1E5-03
非定常作業における残留リスクの低減方策としての支援的保護システム（Safeguarding Supportive System; SSS）の構築
有効性検証から ISO/TR まで
清水 尚憲(労働安全衛生総研), 濱島 京子(労働安全衛生総研), 梅崎 重夫(労働安全衛生総研), 北條 理恵子(労働安全衛生総研)

1E5-04
トンネル作業環境における支援的保護システムの有効性検証
松井 克海(日本大), 北條 理恵子(労働安全衛生総研), 清水 尚憲(労働安全衛生総研), 濱島 京子(労働安全衛生総研), 梅崎 重夫(労働安全衛生総研), 高橋 聖(日本大)

1E5-05
危険源近接作業で用いる 3 ポジション・イネーブル・スイッチの有効性評価
茶本 直(長岡技科大), 芳司 敏郎(長岡技科大)

1E5-06
小売業サービスロボット実用化に向けた安全基準の検討
岡部 康平(労働安全衛生総研), 和田 一義(首都大学東京)

1E5-07
労働災害防止のための動画像を用いた深層学習による異常検知手法
橋本 慧志(中央大), 池 勇勳(中央大), 工藤 謙一(中央大), 高橋 孝幸(プリマハム(株)), 梅田 和昇(中央大)

1E5-08
介助者の支援行動を考慮したロボット介護機器のリスク評価手法
齋藤 剛(労働安全衛生総研), 池田 博康(労働安全衛生総研)
1E5-09
安全確認型可制御トルク制限装置の開発
高砂 奎太(大阪電通大), 山下 銀河(大阪電通大), 鄭 聖熹(大阪電通大)














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　12月12日(木) 9:00-11:56
【特別 I】１F1：　つくばチャレンジ：市街地における自律移動ロボットの公開走行実験
オーガナイザー：　坪内孝司(筑波大), 黒田洋司(明治大), 伊達央(筑波大), 冨沢哲雄(防衛大), 原祥尭(千葉工大), 齋藤航(つくば市)
つくばチャレンジは「人々が暮らしている現実の世界で確実に働く」ロボットを作るため，研究者・技術者が実際のロボットを試作して実地で働かせ，その経験と結果を互いに共有することにより，ロボット技術のレベルを向上させることを目的とする公開実験です．2019年度のつくばチャレンジは，ロボットが「自律的に目的地まで走行すること」という，これまでの課題を引き継いでいます．本年度はこの課題に加え，(Ａ)初めて訪れた場所での自律走行，(Ｂ)信号機の表示や交差点内の状況の認識，(Ｃ)一部の経路が封鎖された状況で所定のチェックポイントをくまなく通過する経路計画，(Ｄ)所定の服装の人物探索，という4つの選択課題が設定されています。ロボットが走り人を探すのは，普段つくば市民が使っている市街地の歩道や広場・公園の環境であり，市民に迷惑をかけたり危険にさらすことなく，市民と共存して目的を達成することが条件です．このOSでは，つくばチャレンジ2019や関連する技術チャレンジの参加者を中心に，実世界での課題の解決に向けての考え方や設計と経験を出来る限り具体的に報告し合い，その情報の共有化を進めます．また，実世界におけるこの種の実験をふまえて，今後の移動ロボット技術の発展・応用やその展望について，意見交換もしたいと考えています．

1F1-01
自己位置推定におけるセンサ精度の比較と実験的考察
幸田 健介(楽天技研), Desvignes Julian(楽天技研), Tyagi Kunal(楽天技研), Colin Wilson(楽天技研), 佐伯 嘉彦(楽天技研), Imai Pierre(楽天技研), 福嶋 章哲(宇都宮大), 柿木 泰成(宇都宮大), Miyagusuku Renato(宇都宮大), 尾崎 功一(宇都宮大)

1F1-02
レーザ反射強度を用いた路面状態の識別
木村 優太郎(小山工業高専), 井上 一道(小山工業高専)

1F1-03
単眼カメラを用いた意味論的領域分割に基づく道なり走行の性能改善
安達 美穂(明治大), 小島 一也(明治大), 石田 大貴(明治大), 松谷 幸知(明治大), 渡辺 拓斗(明治大), 小林 真吾(明治大), 宮本 龍介(明治大)

1F1-04
強化学習を用いた適応的サブサンプションアーキテクチャとその障害物回避への応用
長尾 確(名古屋大), 森 優介(名古屋大), 坂田 悠馬(名古屋大)

1F1-05
中之島チャレンジ 2019 における宇都宮大学の取り組み
福嶋 章哲(宇都宮大), 小川 優輝(宇都宮大), 荒井 裕貴(宇都宮大), 柿木 泰成(宇都宮大), 小圷 慎吾(宇都宮大), 岡村 涼平(宇都宮大), 野澤 良介(宇都宮大), 竹林 拓海(宇都宮大), ミヤグスク レナート(宇都宮大), 尾崎 功一(宇都宮大)

1F1-06
RWRC での実証実験に基づいたモジュール構成サービスロボットの設計
小圷 慎吾(宇都宮大), 柿木 泰成(宇都宮大), 福嶋 章哲(宇都宮大), 岡村 涼平(宇都宮大), 小川 優輝(宇都宮大), 荒井 裕貴(宇都宮大), 野澤 良介(宇都宮大), 竹林 拓海(宇都宮大), ミヤグスク レナート(宇都宮大), 尾崎 功一(宇都宮大)

1F1-07
三次元点群とカメラデータを統合した自己位置推定を用いた自律移動ロボットの制御手法
藤田 佑斗(芝浦工大), 和田 一志(芝浦工大), 新井 直哉(芝浦工大), 野末 健志(芝浦工大), 内村 裕(芝浦工大)

1F1-08
つくばチャレンジ 2019 における千葉工業大学未来ロボティクス学科チームの取り組み
山本 大志(千葉工大), 小笹 周平(千葉工大), 渡邊 健太(千葉工大), 近藤 規広(千葉工大), 井関 仁哉(千葉工大), 芝原 大樹(千葉工大), 美濃 惇(千葉工大), 岡上 拓磨(千葉工大), 岡田 眞也(千葉工大), 島田 滉己(千葉工大), 白井 晶斗(千葉工大), 保科 亮太郎(千葉工大), 片岡 拓也(千葉工大), 上田 隆一(千葉工大), 林原 靖男(千葉工大)

1F1-09
３次元地形を表現する曲面地図を用いた経路計画
陳 力(大阪市大), 田窪 朋仁(大阪市大), 上野 敦志(大阪市大)

1F1-10
つくばチャレンジ 2019 における自律移動ロボット「Orange2019」の開発
青 秀弥(法政大), 河野 斗志樹(法政大), 早井 美結(法政大), 松本 結(法政大), 渡邊 陸(法政大), 吉田 安祐香(法政大), 四木 宏香(法政大), 清水 智裕(法政大), 中村 亮太(法政大), 小林 一行(法政大)

1F1-11
つくばチャレンジ 2019 における自律移動ロボットの開発
四宮 雄平(早稲田大), 井上 大地(早稲田大), 草間 一輝(早稲田大), 久保 大輔(早稲田大), 松尾 一毅(早稲田大), 鈴木 太郎(千葉工大), 天野 嘉春(早稲田大)

1F1-12
つくばチャレンジ 2019 における千葉大学知能機械システム研究室の取り組み
河西 高志(千葉大), 米中 優人(千葉大), 外ノ池 拓弥(千葉大), 土井 翔馬(千葉大), 白川 珠生(千葉大), 新井 直樹(千葉大), 和泉 伸星(千葉大), 大川 一也(千葉大)
1F1-13
つくばチャレンジ 2019 における筑波大学知能ロボット研究室チーム Kerberos の取り組み
戸田 達也(筑波大), 羽鳥 哲史(筑波大), 半田 旭(筑波大), 安達 波平(筑波大), 遠藤 凌仁(筑波大), 加藤 幹也(筑波大), 竹崎 大輔(筑波大), 田島 俊吾(筑波大), 伊達 央(筑波大)











　12月12日(木) 12:30ｰ15:55
【特別 II】1F4：　RTミドルウエアコンテスト2019
オーガナイザー：　平井成興(NEDO), 安藤慶昭(産総研), 大原賢一(名城大)
RTミドルウエアやROSを含むロボットミドルウェアは, ロボットの機能要素をモジュール化し, 容易に組み合わせ可能にするソフトウエア基盤です。様々な人が別々に研究開発したロボットの機能要素を, 容易に統合可能にすることで, ロボットの研究開発の効率の向上, ソフトウェアの再利用を促進します。利用者の利便性向上のためには, こうした機能モジュールソフトウェアやツール, ミドルウェアの新機能の充実が不可欠です。最新のロボット技術を取り入れた新規モジュールの開発, 既存のソフトウェアモジュールを保守・再利用を通じて, ロボット技術の共有と蓄積を図ることを目的とし, SICE SI部門RTシステムインテグレーション部会は, 今年も特別OSとしてRTミドルウェアコンテストを開催することといたしました。「計測自動制御学会RTミドルウエア賞」と協賛いただく企業からの奨励賞を用意しており, 優れた開発成果に対して表彰いたします。RTミドルウェアだけでなくROS等ロボットミドルウェアを利用した多数の作品のご応募をお待ちしております。詳細は, コンテストホームページ　https://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/rtmcontest2019　を参照ください。
12:30-14:30 プレゼンテーション
15:30-15:55 表彰式
※14:30-15:30は、特別セッションIII国際標準化セミナーが開催されます。

1F4-01
ゴミ捨て動作により映像が変化するディスプレイ付きゴミ箱の開発
久保田 浩平(芝工大附属高校), 大塲 雄太郎(芝工大附属高校), 柏倉 靖幸(芝工大附属高校), 加藤 創吉(芝工大附属高校), 小川 友輔(芝工大附属高校), 米山 匠弥(芝工大附属高校), 馬場 楓(芝工大附属高校), 中三川 裕太(芝工大附属高校), 村上 慧(芝工大附属高校), 山本 誠太郎(芝工大附属高校), 山岡 佳代(芝工大附属中高校), 遠藤 千尋(芝浦工大), 佐々木 毅(芝浦工大)

1F4-02
ロボット人材育成を目的とした実践的ロボットプログラミング教材の開発
中村 啓太(会津大), 馬上 雄((株)FSK), 荒川 弘栄((株)FSK), 佐々木 陽((株)GClue), 渡部 有隆(会津大), 屋代 眞(会津大)

1F4-03
圧力計測と音声出力を組み合わせた生活を彩るアプリケーション群の開発
白井 哲平(芝工大附属高校), 玉置 晴太(芝工大附属高校), 北田 一騎(芝工大附属高校), 渡部 仁(芝工大附属高校), 中三川 裕太(芝工大附属高校), 山岡 佳代(芝工大附属中高校), 遠藤 千尋(芝浦工大), 佐々木 毅(芝浦工大)

1F4-04
歩行時特徴抽出 RTC を用いた人物追従ロボットの追従精度の向上
加藤 宏一朗(芝浦工大), 浅田 郁弥(芝浦工大), 松日楽 信人(芝浦工大), 赤羽根 里奈(東京女子大), 加藤 由花(東京女子大)

1F4-05
ヒューマノイドロボットによる高齢者のためのトレーニングガイド RTC
新田 怜香(芝浦工大), 大塚 菜々(芝浦工大), 岡野 憲(芝浦工大), 松日楽 信人(芝浦工大)

1F4-06
ROS で動作するロボットをクラウドで管理し任意のノードを実行可能な Web システムの開発と応用
末永 良太(明治大), 森岡 一幸(明治大)

1F4-07
サービスロボットによるプレゼンテーション代行
辻 大靖(名城大), 大原 賢一(名城大)

1F4-08
触覚と 3 次元視覚を備えたロボットアームのためのプログラミング教材
澤埼 悠太(大阪電通大), 升谷 保博(大阪電通大)

1F4-09
画像情報に基づく移動量推定コンポーネント
岩井 舞香(名城大), 大原 賢一(名城大)

1F4-10
MIND STORM と RGB-D カメラを用いた 3D モデル作成 RT コンポーネント
深尾 真行(名城大), 大原 賢一(名城大)

1F4-11
Kubernetes を利用した RTC 開発フレームワーク
黒瀬 竜一8産総研), 矢後 聡識(パナソニック　アドバンストテクノロジー(株))

　2019年12月13日(金)

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　12月13日(金)　スポットライト：9:00-9:45　インタラクティブ：10:05-10:50
2A1：　自動化・FAシステム＋作業をするロボット
オーガナイザー：　菅原雄介(東工大), 前田雄介(横浜国大), 野田哲男(大阪工大), 三好孝典(長岡技科大), 遠藤央(日本大)
SIの根幹原理の探究を進めるため，従来の話題の深掘りに加え，横断的な理論を発見する議論をも期待して，複数OSの統合を試みます．従来OS名を頼りに，どうぞご投稿ください．自動化・FAシステムOSでは，様々な自動化システムあるいはFAシステムに関わる要素技術やそれらを含んだシステム一般について，広く演題を募ります．新しい自動化に関わる技術やシステムに加え，機械工業で広く普及している自動化技術を様々な分野へ展開するための議論の場として活用いただきたいと考えております．作業をするロボットOSでは，実際の作業を実行するために開発しているシステム，作業の記述方法，作業戦略などについての発表を募集しています．また，こんな作業をして欲しいという提案も歓迎します．

2A1-01
移動ロボットを用いた現地校正作業の自動化
渡邉 輔祐太(三菱電機(株))

2A1-02
複雑形状物体ピッキングシステムの開発
山川 武聖(金沢工大), 園田 和樹(金沢工大), 出村 公成(金沢工大)

2A1-03
土砂自動積み込みのための画像認識と点群位置合わせによるダンプトラックの位置姿勢推定
畠山 佑太(千葉工大), 川又 健太(千葉工大), 守本 崇昭(住友建機株)), 泉川 岳哉(住友建機株)), 藤井 浩光(千葉工大)

2A1-04
インピーダンス制御を用いた 6 自由度ロボットアームの位置と力の制御
末本 量大(工学院大), 黄 慶九(工学院大)

2A1-05
コンプライアンス機構によるかぼちゃ表皮除去の完全自動化に向けた開発
中根 遊(北見工大), 辻 蒼星(北見工大), 星野 洋平(北見工大), 楊 亮亮(北見工大), 曹 贏(北見工大)

2A1-06
部分モデルを用いた６自由度ロボットアームのハイブリッド制御
岩沢 健一(工学院大), 黄 慶九(工学院大)

2A1-07
圧力分布情報に基づく触覚サーボ
大友 拓海(東北大), 荒井 翔悟(東北大), 小菅 一弘(東北大)

2A1-08
ステレオカメラによる透明物体の三次元位置推定
岡野 昭伍(金沢工大), 出村 公成(金沢工大)

2A1-09
建築現場における自動運搬ロボットの障害物回避方法について
森 優(高知工大), 王 碩玉(高知工大), 瀋 博(高知工大), 楊 光(高知工大), 上田 康浩(前田建設), 安井 利彰(前田建設)

2A1-10
イベント駆動型スケジューリングの検討
永谷 達也(三菱電機(株))

2A1-11
リカレントニューラルネットワークを用いた外力推定に基づく機械インピーダンス制御の一構成法
花房 美咲(東京電大), 石川 潤(東京電大)

2A1-12
デルタ型パラレルリンクロボットの入力整形による振動抑制手法
佐々木 遼介(九州大), 中島 康貴(九州大), 山本 元司(九州大)

2A1-13
ロボットによる物体把持のための位置・姿勢推定に基づいた教示動作の再生
浦山 一樹(宇都宮大), 宮下 隼輔(宇都宮大), 柿木 泰成(宇都宮大), 尾崎 功一(宇都宮大), 星野 智史(宇都宮大)

2A1-14
ネジのピッキングを目的とした吸引を用いた補助装置の開発
栗田 朋樹(大阪工大), 野田 哲男(大阪工大)

2A1-15
物流現場における陳列作業の自動化のための多様な商品のハンドリングに関する研究
上崎 達也(大阪工大), 野田 哲男(大阪工大)

2A1-16
残差ネットワークによるマルチモーダルな時系列センサデータを用いた建設機械作業認識
石原 佳明(東工大), 安部 永(東工大), 日野 拓也((株)小松製作所), 田中 修((株)小松製作所), 嶋津 光宏((株)小松製作所), 下坂 正倫(東工大)







　12月13日(金)　スポットライト：10:05-10:50　インタラクティブ：11:10ｰ11:55
2A2：　触覚・力覚 (3)
オーガナイザー：　田中由浩(名工大), 山本晃生(東京大), 佐藤克成(奈良女子大)
触覚や力覚は, 医療・福祉, ものづくり産業, インターフェース, VR, ロボティクス, 様々な分野において重要性が高まっており, 学術, 産業, 社会的にその関連領域を広げ, 国内外で研究が活発化している。その知覚では, 皮膚の力学から, 機械受容器, 高次の脳機能レベルまで関わる。本オーガナイズドセッションでは, ヒトの触覚・力覚の力学的・脳神経科学的な理解, 心理物理実験, センサ・ディスプレイの開発, 様々な応用分野など, 触覚・力覚に関連する広範な領域での講演・討論を行う。

2A2-01
空中超音波を用いた温覚・振動覚提示
神垣 貴晶(東京大), 鈴木 颯(東京大), 藤原 正浩(東京大), 牧野 泰才(東京大), 篠田 裕之(東京大)

2A2-02
空中超音波触覚ディスプレイの騒音抑制による触知覚への影響
藤原 正浩(東京大), 牧野 泰才(東京大), 篠田 裕之(東京大)

2A2-03
周波数域受動性設計を用いた粘着感を感じる VC
池田 智泰(福井大), 川井 昌之(福井大), 橋詰 直樹(福井大), 黒田 智也(福井大)

2A2-04
化粧水塗布時の温度変化による塗り心地の類推
北原 圭(奈良女子大), 湯川 光(奈良女子大), 佐藤 克成(奈良女子大), 松森 孝平(資生堂グローバルイノベーションセンター), 齋藤 直輝(資生堂グローバルイノベーションセンター)

2A2-05
振動刺激による布の触感変化
小林 未空(奈良女子大), 佐藤 克成(奈良女子大)

2A2-06
触覚ヘッドホン
田中 由浩(名工大), 上村 公優(名工大), 齊藤 貴文(麻生リハビリテーション大学校), 河島 則天(国立障害者リハビリテーションセンター研究所)

2A2-07
感覚代行による複合的な触覚情報提示の可能性
圧覚と振動覚を組み合わせた硬さ感提示
Altantsooj Baljinnyam(名工大), 鵜飼 大功(名工大), 田中 由浩(名工大)

2A2-08
偏加速度振動を用いた疑似力覚提示装置の機械的計測に基づく提示感覚への寄与要因の調査
鈴木 孝二郎(北海道大), 小水内 俊介(北海道大), 近野 敦(北海道大)

2A2-09
ヘルムホルツ共鳴アレイを用いた表面インピーダンス制御
阿部 祐貴(東京大), 藤原 正浩(東京大), 牧野 泰才(東京大), 篠田 裕之(東京大)

2A2-10
触れると体表面の柔らかさが変化するセラピーロボットの開発
安田 元樹(筑波大), 田中 文英(筑波大)

2A2-11
レーザ光による熱放射を利用した触覚ディスプレイのアクティブ光源による計測
嵯峨 智(熊本大)

2A2-12
提示領域の面積変化による撃力提示装置の提示感変化
池田 尚登(熊本大), 嵯峨 智(熊本大)

2A2-13
臀部皮膚せん断刺激を用いた前後傾斜感覚の提示
矢内 智大(東北大), 堀江 新(東京大), 昆陽 雅司(東北大), 田所 諭(東北大)

2A2-14
視線移動により振動触覚を提示するテキストシステム
奥村 勇歩(名工大), 坂口 正道(名工大)

2A2-15
有毛部・無毛部受容器近傍でのひずみエネルギ密度の FEM による評価
古川 時(東京大), 二宮 悠基(東京大), 藤原 正浩(東京大), 牧野 泰才(東京大), 篠田 裕之(東京大)









　12月13日(金)　スポットライト：13:00-13:45　インタラクティブ：14:05ｰ14:50
2A3(1)：　触覚・力覚 (4)
オーガナイザー：　田中由浩(名工大), 山本晃生(東京大), 佐藤克成(奈良女子大)
触覚や力覚は, 医療・福祉, ものづくり産業, インターフェース, VR, ロボティクス, 様々な分野において重要性が高まっており, 学術, 産業, 社会的にその関連領域を広げ, 国内外で研究が活発化している。その知覚では, 皮膚の力学から, 機械受容器, 高次の脳機能レベルまで関わる。本オーガナイズドセッションでは, ヒトの触覚・力覚の力学的・脳神経科学的な理解, 心理物理実験, センサ・ディスプレイの開発, 様々な応用分野など, 触覚・力覚に関連する広範な領域での講演・討論を行う。

2A4-01
高精度なぞり動作によって得られる振動情報を用いた機械学習による物体識別
内田 智啓(埼玉大), 琴坂 信哉(埼玉大), 程島 竜一(埼玉大), 田中 由浩(名工大)

2A4-02
皮膚の水分量に伴う布の湿り感変化の評価
尤 禅懿(奈良女子大), 柴原 舞(奈良女子大), 佐藤 克成(奈良女子大)

2A4-03
視触覚同時提示時に求められる一致性（第 4 報）
山口 瞬(電通大), 金子 征太郎(電通大), 電気通信大学 梶本 裕之

2A4-04
手指表面の圧力分布制御による超音波触覚レンダリン
松林 篤(東京大), 牧野 泰才(東京大), 篠田 裕之(東京大)








2A4(2)：　主観・感覚・行動計測とその応用
オーガナイザー：　栗田雄一(広島大), 難波江裕之(東工大), 田中由浩(名工大), 嵯峨智(筑波大), 岡本正吾(名古屋大), 原正之(埼玉大)
ロボティクス・メカトロニクス，ハプティクス，バーチャルリアリティ等の工学技術を活用することで，これまでにないアプローチでヒトの認知特性や行動特性を制御・計測できる可能性があり，そこから得られる新たな知見は工学や認知科学をはじめ様々な分野に応用できるものと考えられる．本セッションでは，関連の幅広い事例に対して情報交換を行い，基礎研究と応用研究をどのように結びつけることができるかを議論したい．

2A4-05
曲率が与える厚み知覚バイアスに関する基礎検討
冨原 星陽(名工大), 田中 由浩(名工大), 新崎 未奈(ダイハツ工業(株)), 三好 哲史(ダイハツ工業(株))

2A4-06
触覚情報共有における視覚情報補完に関する基礎研究
杉浦 慎平(名工大), 田中 由浩(名工大), 南澤 孝太(慶應大), 渡邊 淳司(NTT コミュニケーション科学基礎研究所)

2A4-07
なぞり動作直前における押下力の調整
佐藤 克成(奈良女子大)

2A4-08
Driver ’s mental workload measurement concerning cognitive channels
Chen Weiya(京都大), 椹木 哲夫(京都大)

2A4-09
リーマン距離を用いた人歩行の慣性運動度解析：立脚期への拡張
関本 昌紘(富山大), 有本 卓(大阪大)

2A4-10
平地歩行での胴部質量負荷に対する慣性利用状況の個人差解析
土倉 伊一郎(富山大), 関本 昌紘(富山大), 木村 弘之(富山大)

2A4-11
階段昇段歩行時の胴部質量負荷に対する慣性活用状況の個人差解析
高島 慧也(富山大), 関本 昌紘(富山大), 木村 弘之(富山大)









　12月13日(金)　スポットライト：14:05-14:50　インタラクティブ：15:10ｰ15:55
2A5：　移動ロボット
オーガナイザー：　冨沢哲雄(防衛大), 渡辺敦志(SEQSENSE(株)), 竹囲年延(弘前大), 竹内栄二朗(名古屋大), 鈴木太郎(千葉工大)
本セッションは, 要素技術としての制御・zsＳＬＡＭ・プランニングに関する理論や実装の話から, 近年盛んになっているＡＩ技術をベースとした知能化技術, さらにはこれらを応用したアプリケーションや実証試験の報告まで, 移動ロボットに関する話題を幅広く集め, 議論を行います。

2A5-01
引き紐を利用した視覚と行動の end-to-end 学習による移動ロボットの人追従行動の生成
岡田 眞也(千葉工大), 上田 隆一(千葉工大), 林原 靖男(千葉工大)

2A5-02
自律移動ロボットのための End-to-End 動作計画法の回帰と識別問題に対する性能比較
住吉 丈一郎(宇都宮大), 星野 智史(宇都宮大)

2A5-03
End-to-End 深層学習を用いた人追従ロボットの開発
榎本 光洋(金沢工大), 出村 公成(金沢工大)

2A5-04
障害物回避を伴う目標点到達問題における深層強化学習の適用
DQN と Double DQN による学習効果の比較
佐野 凌太(東京工科大), 上野 祐樹(東京工科大), 松尾 芳樹(東京工科大)

2A5-05
ハーフドローン倒立振子型搬送ロボットの制御システムの開発
坊寺 琳太郎(香川大), 前山 祥一(香川大)

2A5-06
ハーフドローン倒立振子型搬送ロボットの荷台のバランス制御
田中 健太(香川大), 前山 祥一(香川大)

2A5-07
航空写真等から生成した経路と走行規範のみを事前情報としたナビゲーションのための通路境界線検出
半田 旭(筑波大), 伊達 央(筑波大), 坪内 孝司(筑波大)

2A5-08
複数深度カメラおよび全天球カメラを用いた多脚移動ロボットの遠隔操作
学，日本学術振興会特別研究員 DC 小林 大気(大阪市大/学振特別研究員DC), 田窪 朋仁(大阪市大), 石田 剣一(大阪市大), 上野 敦志(大阪市大)

2A5-09
将来状態予測に基づく計画性を有した動的障害物回避
大石 朋孝(明治大), 金馬 誠郎(明治大), 草刈 亮輔(明治大), 黒田 洋司(明治大)

2A5-10
動的階段昇降を目指した脚車輪機構を持つ倒立振子型小型移動ロボットの開発
友國 伸保(近畿大), 小竹 元基(東京大), 小谷内 範穗(近畿大)

2A5-11
反射強度の高い素材を用いたランドマーク地図構築に関する研究
山脇 雄登(東北大), 大野 和則(東北大), 小島 匠太郎(東北大), 田所 諭(東北大)

2A5-12
傾斜地における外乱を補償する二輪移動ロボットのフォーメーション制御
西沢 倖紀(首都大学東京), 児島 晃(首都大学東京)

2A5-13
移動ロボット群の観測情報の共有による環境探索の効率化
西口 弘太郎(神戸大), 田崎 勇一(神戸大), 横小路 泰義(神戸大)

2A5-14
ワークスペース緩衝領域を用いたトライポッド連続歩容
石田 剣一(大阪市大), 田窪 朋仁(大阪市大), 小林 大気(大阪市大), 上野 敦志(大阪市大)











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　12月13日(金) スポットライト：9:00-9:45　インタラクティブ：10:05ｰ10:50
2B1：　軽労化システム
オーガナイザー：　田中孝之(北海道大), 土谷圭央(苫小牧高専)
農業，介護，建設，工場作業など，人の手による作業が労働者の肉体的，身体的負担となり，労働安全衛生面で問題となっている．これらの問題に対して，アシスト技術やセンサ技術を適用したり，労働環境を改善することで，作業者の労力や疲労を軽減する「軽労化」の取り組みが行われている．本セッションでは，各種作業の軽労化を実現するシステムや，それらの設計，評価手法について取り扱う．

2B1-01
パワーアシストスーツの特許出願動向
田村 耕作(特許庁), 貞光 大樹(特許庁), 松井 裕典(特許庁)

2B1-02
肩部姿勢保持支援装置の外骨格最適化と空圧式リニアブレーキの適用
森下 大輝(香川大), 佐々木 大輔(香川大), 菊谷 功(ナブテスコ(株))

2B1-03
同調制御に基づくロボティックウェア curaraR の 4 関節制御による挙上動作アシストの研究
水上 憲明(信州大), 橋本 稔(AssistMotion(株)/信州大)

2B1-04
地域農業支援に向けた作業補助用具の開発
前田 大輔(北海道立総合研究機構), 泉 巌(北海道立総合研究機構), 中島 康博(北海道立総合研究機構), 野 晃希(北海道立総合研究機構), 橋場 参生(北海道立総合研究機構)

2B1-05
空気式摩擦クラッチ機構を用いた肩部姿勢保持用パワーアシストロボットの開発
第２報　支援範囲拡大のためのデュアルクラッチ機構の開発
松田 優(香川大), 佐々木 大輔(香川大), 門脇 惇(香川大), 八瀬 快人(香川大)

2B1-06
空圧式リニアブレーキを用いた下肢用パワーアシストロボットの開発
工藤 湧太(香川大), 佐々木 大輔(香川大), 八瀬 快人(香川大), 門脇 惇(香川大)

2B1-07
運動矯正への応用を目的とした空圧駆動式可変摩擦ダンパーの開発
神村 知皓(香川大), 佐々木 大輔(香川大), 八瀬 快人(香川大), 門脇 惇(香川大)

2B1-08
アクティブコルセットの人体締付力応答モデル構築のための動作解析
吉田 道拓(北海道大), 金子 勇斗(北海道大), 田中 孝之(北海道大), 土谷 圭央(苫小牧高専)

2B1-09
歩行を考慮した squat lifting 補助用下肢装具の三次元動作解析による計測システムの確立
鹿島 将(中央大), 木村 成吾(中央大), 西 里英(中央大), 中村 太郎(中央大)

2B1-10
かんきつ類収穫支援ロボットの開発
リフレクタつき XBee による位置推定システムの改善
藤岡 美博(松江高専), 齊藤 陽平(松江高専), 本間 寛己(松江高専), 入部 正継(大阪電通大)

2B1-11
立ち座り動作支援機器の開発と筋電位評価
三上 隼人(苫小牧高専), 土谷 圭央(苫小牧高専), 田中 孝之(北海道大), 泉 博之(産業医科大), 和田 親宗(九州工大)

2B1-12
介助程度判別を考慮した介護作業自動記録のための簡易足底圧センサの設計
橋元 裕紀(北海道大), 多田 充徳(産総研), 宮島 沙織(北海道大), 田中 孝之(北海道大), 林 洸(住友理工(株)), 日比野 真吾(住友理工(株)), 泉 博之(産業医科大), 島 圭介(横浜国大), 迎田 隆幸(横浜国大)

2B1-13
ウェアラブル慣性センサと隠れセミマルコフモデルに基づく介護記録自動化システム
島 圭介(横浜国大), 迎田 隆幸(横浜国大), 田中 孝之(北海道大), 宮島 沙織(北海道大), 橋元 裕紀(北海道大), 谷 直道(日本予防医学協会), 泉 博之(産業医科大)

2B1-14
長時間運転時のシート着座状態におけるドライバの筋負荷と疲労評価
浅野 克啓(三重大), 山川 拓巳((株)タチエス), 山本 幸四郎(三重大), 早川 聡一郎(三重大), 堤 成可(三重大), 池浦 良淳(三重大), 吉田 優海((株)タチエス), 筒井 孝夫((株)タチエス), 戸畑 秀夫((株)タチエス)

2B1-15
AIによる豚の体重推定システム
川末 紀功仁(宮崎大), 吉田 久美子(向陽プラントサービス), Khin Dagon Win(宮崎大)

2B1-16
微小操作力での把持状態切替を可能とするＩＢマグネット式万力機構
清水 杜織(東北大), 小澤 悠(東北大), 渡辺 将広(東北大), 多田隈 建二郎(東北大), 昆陽 雅司(東北大), 田所 諭(東北大)

2B1-17
CFPick: Confirmation Free Picking System
第1報：コンセプトと導入効果の試算
吉田 泰洋(東北大), 川埜 美穂(東北大), 衣川 潤(東北大), 若林 勇太(舞鶴高専), 小菅 一弘(東北大)









　12月13日(金) スポットライト：10:05-10:50　インタラクティブ：11:10ｰ11:55
2B2：　快適生活支援技術の実現化〜人間と環境と人工物の調和〜
オーガナイザー：　横田祥(東洋大), 牧野浩二(山梨大), 中後大輔(関西学院大), 橋本洋志(産業技術大学院大)
本OSは, 活力と楽しみに満ちた社会を築き, 多くの人が安心・安全・快適にすごすことができる生活を快適生活と呼んでいる。このような生活を実現するためには, 個人の肉体的な特徴のみならず, 感覚的な特徴, さらには生活・社会的背景等をも考慮に入れた人の活動を支援するシステムが必須となる。この支援システムを設計する場合に, ヒューマンファクタを中心として様々な分野の知識や技術を融合することが望まれる。本OSは, ヒューマンファクタ, 情報技術, ロボット技術, スポーツ運動学, 認知生理学, 社会行動学など多様な各分野からの研究成果を紹介し, どのような方法で快適生活を形成できるか, またどのような支援が可能であるかについて考える。

2B2-01
ロボット遠隔操作時における身体間距離の研究
石田 優音(奈良女子大), 佐藤 克成(奈良女子大)

2B2-02
脚部筋活動計測による歩行支援のうれしさに関する定量的検討
蜂須賀 知理(東京大), 森田 剛(東京大)

2B2-03
生活空間のためのカラー画像に対する QR コードの埋め込み
山内 康平(大阪工大), 小林 裕之(大阪工大)

2B2-04
歩行支援機能付きパーソナルモビリティの開発
第 4 報：骨盤の動きを誘導するサドル動揺動作の生成と歩行周期の測定
藤井 正彬(東洋大), 横田 祥(東洋大), 松元 明弘(東洋大), 中後 大輔(関西学院大), 橋本 洋志(産業技術大学院大)

2B2-05
DCGANによる粗大運動の時系列画像生成法の提案
大野 日向(東京電機大), 鈴木 聡(東京電機大)

2B2-06
股関節サポート型アンビエント歩行アシストシステムへの超音波モータの適用検討
金子 貴光(東京大), 折野 裕一郎(東京大), 蜂須賀 知理(東京大), 森田 剛(東京大)

2B2-07
パラメトリック励振に基づく腕振り誘導による歩行改善装置の開発
第 1 報：提案システムのフィージビリティスタディ
山田 一輝(東洋大), 横田 祥(東洋大), 松元 明弘(東洋大), 中後 大輔(関西学院大), 橋本 洋志(産業技術大学院大)

2B2-08
屋内定位のための深層学習を用いた既設照明光の個体識別手法 CEPHEID
小林 裕之(大阪工大)

2B2-09
一般化カルバックライブラによる外れ値検定を活用した幼児の粗大運動評価の細分化
城田 敦志(東京電機大), 蟻田 怜勇(東京電機大), 鈴木 聡(東京電機大)

2B2-10
前庭電気刺激を利用した情報通知手法の開発
清水 晃輝(大阪工大), 小林 裕之(大阪工大)

2B2-11
理学療法士の歩行リハビリテーションにおける視線特徴変化と経歴の関係
劉 震(山梨大), 牧野 浩二(山梨大), 中村 祐敬(市立甲府病院), 石田 和義(山梨大), 花形 悦伸(市立甲府病院), 植田 祥平(市立甲府病院), 白滝 航平(市立甲府病院), 大森 英功(市立甲府病院), 寺田 英嗣(山梨大)

2B2-12
電動歩行補助器のモデル参照型制御系設計
阿部 優太(東京工科大), 大山 恭弘(東京工科大), 禹 珍碩(東京工科大)

2B2-13
人と触れ合うロボットのインタラクションシステムの提案
井上 聖羅(東京工科大), 禹 珍碩(東京工科大), 大山 恭弘(東京工科大)

2B2-14
ユーザーの操作意図を考慮した全方向移動型パーソナルビークルの操作インターフェイス
河村 愼一郎(関西学院大), 中後 大輔(関西学院大), 村松 聡(東海大), 横田 祥(東海大), 橋本 洋志(産業技術大学院大)

2B2-15
QRコードおよびイメージセンサを用いた自己位置推定法における動画像の連続性を利用した精度向上案
武谷 諒(大阪工大), 小林 裕之(大阪工大)

2B2-16
林業のための安全支援システム
岡部 晋之介(東海大), 村松 聡(東海大), 稲垣 克彦(東海大), 中後 大輔(関西学院大), 横田 祥(東洋大), 橋本 洋志(産業技術大学院大)

2B2-17
発話内容に対する確信の有無を推定するための人の振る舞い解析
関野 遥香(首都大学東京), 笠野 恵莉奈(首都大学東京), Hsieh WeiFen(首都大学東京), 下川原 (佐藤) 英理(首都大学東京), 山口 亨(首都大学東京)









　12月13日(金)　スポットライト：13:00-13:45　インタラクティブ：14:05ｰ14:50
2B4：　快適生活支援技術の実現化〜人間と環境と人工物の調和〜
オーガナイザー：　横田祥(東洋大), 牧野浩二(山梨大), 中後大輔(関西学院大), 橋本洋志(産業技術大学院大)
本OSは, 活力と楽しみに満ちた社会を築き, 多くの人が安心・安全・快適にすごすことができる生活を快適生活と呼んでいる。このような生活を実現するためには, 個人の肉体的な特徴のみならず, 感覚的な特徴, さらには生活・社会的背景等をも考慮に入れた人の活動を支援するシステムが必須となる。この支援システムを設計する場合に, ヒューマンファクタを中心として様々な分野の知識や技術を融合することが望まれる。本OSは, ヒューマンファクタ, 情報技術, ロボット技術, スポーツ運動学, 認知生理学, 社会行動学など多様な各分野からの研究成果を紹介し, どのような方法で快適生活を形成できるか, またどのような支援が可能であるかについて考える。

2B4-01
可変構造制御を用いた倒立振子型移動ロボットの急制動制御
堀 渓太(東京電機大), 鈴木 聡(東京電機大)

2B4-02
人間の行動特性を考慮した案内ロボットの自律ナビゲーション
祖山 太郎(東洋大), 矢部 真也(東洋大), 松元 明弘(東洋大)

2B4-03
教育及び研究を目的とした自動運転技術のオープンソースプラットフォームの開発
中本 直宏(大阪工大), 小林 裕之(大阪工大)

2B4-04
Grad-CAM を用いた粗大運動評価要因の推定
増田 怜(東京電機大), 鈴木 聡(東京電機大)

2B4-05
対話支援のための生体指標を用いたコミュニケーション誘導
石井 滉人(首都大学東京), 松藤 彰宏(首都大学東京), 下川原 (佐藤) 英理(首都大学東京), 山口 亨(首都大学東京)

2B4-06
脚立からの転落事象に関する人体衝撃負荷シミュレーションと床材による影響の検討
菅間 敦(労働安全衛生総合研究所)

2B4-07
使用者の動きに追従する歩行器ロボットの開発
岡部 竜平(愛工大), 松山 紘平(愛工大), 香川 高弘(愛工大)

2B4-08
生理現象を表現する遠隔操作型ロボット
第 1 報：体温，心拍を備えた握手用ロボットハンドの開発
田南 吉章(東洋大), 横田 祥(東洋大), 松元 明弘(東洋大), 中後 大輔(関西学院大), 橋本 洋志(産業技術大学院大)

2B4-09
直感的随意操作が可能な【第三の腕】に関する研究
第十三報：アーム動作によらず身体接触位置が停留可能な装着機構の検討
天野 浩平(早稲田大), 岩崎 悠希子(早稲田大), 岩田 浩康(早稲田大)

2B4-10
バランスマップに基づく歩行中の転倒リスクの定量化に関する検討
香川 高弘(愛工大), 清水 勝也(愛工大)

2B4-11
倒立振子モデルと人の立位安定化制御モデルを取り入れた低床全方向モビリティの開発
第１報：搭乗面の荷重分布情報のみによる身体傾斜推定
鈴木 満裕(東洋大), 横田 祥(東洋大), 松元 明弘(東洋大), 中後 大輔(関西学院大), 橋本 洋志(産業技術大学院大)

2B4-12
パターのスイング感覚に影響を及ぼさないセンサ重量の検討
ゴルフパッティングのためのオンラインフィードバックトレーニングシステムを目指して
河野 響輝(東洋大), 横田 祥(東洋大), 松元 明弘(東洋大), 中後 大輔(関西学院大), 橋本 洋志(産業技術大学院大)

2B4-13
RGB-Dカメラと接触センサを用いたボタン押込みマニピュレータシステムの開発
佐々木 智典(東京都立産業技術研究センター)

2B4-14
言語情報を含まない音の特徴ごとによる分類と評価
横田 真利(東海大), 村松 聡(東海大), 稲垣 克彦(東海大), 中後 大輔(関西学院大), 横田 祥(東洋大), 橋本 洋志(産業技術大学院大)

2B4-15
床面振動環境下における立位姿勢ウェアラブル計測のための計測部位評価
本城 豊之(防衛大), 笹山 雄平(防衛大), 吉田 秀久(防衛大)

2B4-16
規範起立動作からの誤差を許容する起立支援法の提案
横田 将宏(関西学院大), 川添 翔平(関西学院大), 中後 大輔(関西学院大), 村松 聡(東海大), 横田 祥(東洋大), 橋本 洋志(産業技術大学院大)










　12月13日(金)　スポットライト：14:05-14:50　インタラクティブ：15:10ｰ15:55
2B5(1)：　遠隔操縦ロボットシステム
オーガナイザー：　奥川雅之(愛知工大), 高倉広義(サンリツオートメイション(株))
ロボットを遠隔操縦する際，オペレータや監視もしくは制御システムに対して，遠隔の作業環境や対象物に関する情報を適切に提示することにより，臨場感を提供するテレプレゼンスシステムは，レスキューロボットや宇宙ロボットなどで重要な要素技術である．本セッションでは，テレプレゼンスを実現するために必要なハードウェア／ソフトウェアプラットフォーム，通信，制御，音声／画像転送，ユーザーインターフェース，環境センシング，リモートブレインなどに関する研究発表を募集します．

2B5-01
全方位過去画像を用いたロボットの遠隔操縦のための段差及び障害物検出に基づく視点の変更
中田 真颯(工学院大), 北條 怜(工学院大), 阪田 顕(工学院大), 羽田 靖史(工学院大)

2B5-02
振動球面鏡の同期撮像による単一のカメラを用いた小人化両眼立体視システムの開発
伊藤 遼(東京大), 宮下 令央(東京大), 石川 正俊(東京大)

2B5-03
ミニチュアヒューマノイド MH-3 の全身動作
佐藤 聖瑠(山形大), 篠原 勇人(山形大), 大和田 翔(山形大), 妻木 勇一(山形大)

2B5-04
遠隔ワカサギ釣りシステムにおける魚信の明確化
中村 尚彦(函館高専), 小野 彰仁(函館高専), 浜 克己(函館高専), 鈴木 学(函館高専)

2B5-05
上空から投下された遠隔操作ロボットの移動と環境計測システムに関する研究
第１報，システム構成と基礎実験
立畠 耕作(湘南工科大), 石塚 大輝(湘南工科大), 日吉 誠人(湘南工科大), 寺田 百恵(湘南工科大), 井上 文宏(湘南工科大), 湯沢 聡(湘南工科大)

2B5-06
遠隔操縦における映像品質低下の影響抑制を目的とした拡張現実的映像提示
鈴木 建哉(愛工大), 道木 加絵(愛工大), 舟洞 佑記(名古屋大), 道木 慎二(名古屋大), 鳥井 昭宏(愛工大), 元谷 卓(愛工大)

2B5-07
双腕型ロボットのための頭部カメラを用いた VR 操作システム
宮下 隼輔(宇都宮大), 浦山 一樹(宇都宮大), 久田 智己(宇都宮大), 柿木 泰成(宇都宮大), 尾崎 功一(宇都宮大), 星野 智史(宇都宮大)

2B5-08
自動車の遠隔操縦における予測表示を用いた通信遅延補償システムの提案
田中 宏樹(神戸大), 田崎 勇一(神戸大), 横小路 泰義(神戸大), 亀岡 翔太(三菱電機(株))

2B5-09
２重課題を用いた無人化施工における Cognitive Tunneling を低減可能な視覚提示手法における認知負荷改善検証
佐藤 隆哉(早稲田大), 亀崎 允啓(早稲田大), 仁内 智志(早稲田大), 菅野 重樹(早稲田大), 岩田 浩康(早稲田大)










　12月13日(金)　スポットライト：14:05-14:50　インタラクティブ：15:10ｰ15:55
2B5(2)：　宇宙工学とシステムインテグレーション
オーガナイザー：　能見公博(静岡大), 石原秀則(香川大)
宇宙開発において, 特殊環境におけるシステムの安定性のため, コントロール系, 駆動系, 計測系及び電源システムのインテグレーションは重要である。本セッションでは, 宇宙開発にかかる人工衛星, ローバーなどの研究におけるシステムインテグレーションに関する研究事例を広く募集します。また, 学生によるロケットコンテストや人工衛星アイデアコンテストなどで, 発表したアイデアなども, 歓迎いたします。

2B5-10
蠕動運動型捏和装置を用いた固体推進薬連続製造に向けた検討
内容物粘性の検知
若松 康太(中央大), 萩原 大輝(中央大), 足立 遼(中央大), 松井 大育(中央大), 山田 泰之(法政大), 奥井 学(中央大), 中村 太郎(中央大)

2B5-11
天体観測のための補償光学装置シミュレータの開発
外乱オブザーバを用いた制御系のモデリング
藤田 勝(大阪電通大), 入部 正継(大阪電通大), 山本 広大(京都大), 木野 勝(京都大), 栗田 光樹夫(京都大)

2B5-12
月火星の縦孔・地下空洞探査を目指す UZUME 計画
春山 純一(JAXA), 河野 功(JAXA), 大山 英明(産総研), 月火星の地下空洞 直接探査リサーチグループ









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　12月13日(金) スポットライト：9:00-9:45　インタラクティブ：10:05ｰ10:50
2C1：　生物や人間の機能と機構に基づくバイオロボティクス
オーガナイザー：　嵯峨宣彦(関西学院大), 中村太郎 (中央大), 秋山佳丈(信州大), 工藤卓(関西学院大)
生体の筋骨格構造に基づくセンサ・アクチュエータや運動機構，生体の脳神経回路と筋骨格系を統合した生活支援・リハビリシステム，生物とロボットのハイブリッドシステムなどをはじめとして，生体の機能や機構に学んだシステムインテグレーションに関する研究を幅広く募集する．

2C1-01
圧送管内検査用蠕動運動型ロボットの実環境走行評価
眞野 雄貴(中央大), 保井 拓巳(中央大), 奥井 学(中央大), 中村 太郎(中央大)

2C1-02
腸管を規範とした蠕動運動型コンベアの効率的な粉体搬送性能の把握
単一ユニットの連続動作時の内側チューブ管路の測定
松井 大育(中央大), 萩原 大輝(中央大), 若松 康太(中央大), 足立 遼(中央大), 加藤 弘一(RICOH), 山田 泰之(法政大), 奥井 学(中央大), 中村 太郎(中央大)

2C1-03
流量制約を考慮した Predictive Functional Control による空気圧アクチュエータの剛性制御
濱田 一貴(関西学院大), 佐藤 俊之(秋田県立大), 永瀬 純也(龍谷大), 嵯峨 宣彦(関西学院大)

2C1-04
柔軟体幹を有する二脚ロボットの腕振り運動による歩行の実現
北村 涼馬(大阪工大), 田村 祐一(大阪工大), 田熊 隆史(大阪工大), 加瀬 渡(大阪工大)

2C1-05
スライド機構を組み込んだ磁気式食感センサの開発
楠見 健人(神戸大), 中本 裕之(神戸大), 小林 太(神戸大), 長畑 雄也((株)J-オイルミルズ)

2C1-06
脳波・筋電位解析による足関節他動運動時の運動イメージの影響
土井 敦士(関西学院大), 田中 靖人(関西学院大), 嵯峨 宣彦(関西学院大)

2C1-07
経口音波による生体計測
水谷 沙耶(東京大), 藤原 正浩(東京大), 牧野 泰才(東京大), 篠田 裕之(東京大)

2C1-08
骨格筋細胞ゲルの収縮力向上に向けた電気刺激培養条件の検討
永井 風悟(信州大), 中野 翔太(信州大), 瀧澤 秀世(信州大), 秋山 佳丈(信州大)

2C1-09
培養神経回路網の活動パターンの自己組織化写像による抽出と、電流刺激によるパターン操作の試み
趙 恩明(関西学院大), 工藤 卓(関西学院大)

2C1-10
ウェアラブル脳波計測器を用いた快-不快画像提示中の脳活動計測
鈴木 亜暉仁(秋田県立大), 伊東 嗣功(秋田県立大), 石井 雅樹(秋田県立大), 堂坂 浩二(秋田県立大)

2C1-11
筋内力を用いた筋入力パターンの生成とその有効性の検討
越智 裕章(山口東京理科大), 木野 仁(福岡工大)

2C1-12
下肢電気刺激における各種電気刺激パラメータと膝高静脈部血流動態との関係に関する調査
服部 滉一(法政大), 野澤 一真(法政大), 藤田 涼香(法政大), 中村 壮亮(法政大)

2C1-13
繊維素材を用いた硬膜モデルの特性評価
早川 周作(名城大), 市川 明彦(名城大), 竹内 大(名古屋大), 福田 敏男(名城大)

2C1-14
ひらがな文字黙読により誘発される前頭葉脳活動変化
fNIRS を用いた抽出
曽我部 時郎(関西学院大), 工藤 卓(関西学院大)

2C1-15
剛性可変機構を有する 5 指ロボットハンドの開発
道具を用いた動作を可能とする機構の改良
秋吉 堪太(東海大), 小金澤 鋼一(東海大)

2C1-16
鰾の構造を取り入れた水中音源方向定位システムの開発とそれを用いた音源追従制御
河合 章宏(大阪工大), 中山 学之(大阪工大)









　12月13日(金) スポットライト：10:05-10:50　インタラクティブ：11:10ｰ11:55
2C2：　空間知能化とアプリケーション
オーガナイザー：　李周浩(立命館大), 橋本秀紀(中央大)
本セッションでは, スマートグリッド, ユビキタス環境, 知能化空間, センサネットワーク, Ambient Intelligence等, 人間を取り囲む環境をシステムインテグレーションの力で改善することにより, 人間の生活をもっと便利・安全にすることを可能にする技術について議論したいと考えております。理論・アルゴリズムだけではなく, デバイス開発・システム実装事例・システムインテグレーション・新しい提案等に関する発表も歓迎いたします。

2C2-01
スマートフォンによる情報構造化空間可視化システム
林 拓真(九州大), 河村 晃宏(九州大), 倉爪 亮(九州大)

2C2-02
リカレントニューラルネットワークによるビル空調システムの年間消費電力の推定
町田 悠輔(東京電機大), 朴木 瞳(東京電機大), 川野 裕希(三菱電機(株)), 佐藤 冬樹(三菱電機(株)), 石川 潤(東京電機大)

2C2-03
再構成可能な知能化空間における突起とレールを用いたMobile Moduleの動作改善
里岡 樹(立命館大), 山添 大丈(立命館大), 李 周浩(立命館大)

2C2-04
影絵アート生成ロボット DeSCaRo の改善と影絵アート生成手法に関する提案
安元 彰吾(立命館大), 山添 大丈(立命館大), 李 周浩(立命館大)

2C2-05
人間と協調する倒立二輪型荷物搬送ビークルの実現
松原 央尭(中央大), 村越 司昂(中央大), 伊藤 滉太(中央大), 長津 裕己(中央大), 橋本 秀紀(中央大)

2C2-06
単眼 SLAM によるレーザ SLAM の補完のための座標較正機能の基礎開発
武藤 駿介(法政大), 檀上 梓紗((株)ダイヘン), 巳波 敏生((株)ダイヘン), 中村 壮亮(法政大)

2C2-07
HMMを用いたロバストな人物の移動軌跡の推定
松本 凌(電通大), 張 斌(神奈川大), 中村 友昭(電通大), 長井 隆行(大阪大), 大森 隆司(玉川大), 岡 夏樹(京都工芸繊維大)

2C2-08
HMM遷移ネットワークを用いた人間の行動要素抽出手法
IF-THEN ルールで得られた行動モデルに基づく検証
井上 佳(愛工大), 道木 加絵(愛工大), 永井 雄馬(愛工大), 橋本 幸二郎(諏訪東京理科大), 道木 慎二(名古屋大), 舟洞 佑記(名古屋大), 鳥井 昭宏(愛工大)

2C2-09
顔表情による眠気推定に基づいた振動フィードバックシステムの開発
水迫 幹(中央大), 都築 優孝(中央大), 安士 光男(中央大), 長津 裕己(中央大), 橋本 秀紀(中央大)

2C2-10
表情の画像情報と生体情報を用いた眠気推定システムの提案
都築 優孝(中央大), 水迫 幹(中央大), 安士 光男(中央大), 橋本 秀紀(中央大)

2C2-11
精神性発汗の影響分析に基づく皮膚密着型ストレス検知デバイスの開発
篠田 直樹(早稲田大), 岩瀬 英治(早稲田大), 藤枝 俊宣(東工大/JSTさきがけ), 岩田 浩康(早稲田大)

2C2-12
フレキシブル圧電セラミックデバイスを用いた振動発電の検討
豊増 和輝(熊本大), 大嶋 康敬(熊本大), 中妻 啓(熊本大), 鳥越 一平(熊本大), 小林 牧子(熊本大)

2C2-13
2次元導波路を用いた長距離無線電力伝送
増田 祐一(東京大), 篠田 裕之(東京大)

2C2-14
重み付け尤度関数と定在波を用いた可聴音による距離測定
岸波 華彦(東工大), 糸山 克寿(東工大), 西田 健次(東工大), 中臺 一博(東工大/ (株) ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン )

2C2-15
小型空中超音波フェーズドアレイ装置の開発
マイクロホンアレイとの組み合わせによる物体位置推定の基礎的検討
上原 聡希(福島大), Canete Luis(University of San Carlos), 情野 瑛(福島大), 高橋 隆行(福島大)

2C2-16
複数マイクロホンアレイを用いた LDA によるスポットフォーミングの検討
鍵本 泰宏(東工大), 糸山 克寿(東工大), 西田 健次(東工大), 中臺 一博(東工大/ (株) ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン )

2C2-17
空中超音波とマイクアレイによる動的圧力分布再現
崎山 恵美理(東京大), 松本 大知(東京大), 藤原 正浩(東京大), 牧野 泰才(東京大), 篠田 裕之(東京大)









　12月13日(金)　スポットライト：13:00-13:45　インタラクティブ：14:05ｰ14:50
2C4：　多指ハンドとインテリジェント物体操作
オーガナイザー：　小澤隆太(明治大), 毛利哲也(岐阜大), 渡辺哲陽(金沢大), 辻徳生(金沢大), 原田研介(大阪大)
多指ロボットハンドは，ロボットアーム等に装着することにより，産業分野，医療・福祉，家庭などの人間社会で様々な作業を実現する可能性を有している．本オーガナイズドセッションでは，多指ロボットハンドの機構やセンサなどのハードウェア，多指ロボットハンドを用いたインテリジェントな物体の把持・操作，多指ロボットハンドを用いた様々なアプリケーションに関する研究について取り上げる．

2C4-01
濡れ性を用いた食品応用吸着パッドの研究
市川 明彦(名城大), 鈴木 萌生(名城大), 竹山 諄(名城大), 奥田 周治(名城大), 池本 有助(名城大), 大原 賢一(名城大),SMC 株式会社 斉藤 昭男,SMC 株式会社 松田 文彰, 福田 敏男(名城大)

2C4-02
パングリッパに着想を得た皿とコップの両方を把持可能な機構の提案
鈴木 裕貴(東北大), 衣川 潤(東北大), 荒井 翔悟(東北大), 小菅 一弘(東北大)

2C4-03
ゴムモールドされた音センサによる振動認識を利用した 衝突・滑り・変形を伴う物体操作の実現
山口 直也(東京大), 室岡 雅樹(東京大), 長谷川 峻(東京大), 新城 光樹(東京大), 岡田 慧(東京大), 稲葉 雅幸(東京大)

2C4-04
ユニバーサルジャミンググリッパ付き 3 本指ハンドによるピッキングと握り込み
渡邉 勇輝(電通大), 滝澤 優(電通大), 工藤 俊亮(電通大), 末廣 尚士(電通大)

2C4-05
バルーン・スリット構造による摩擦可変指の検討
齋藤 友貴(室蘭工大), 藤平 孝(室蘭工大), 花島 直彦(室蘭工大), 水上 雅人(室蘭工大)

2C4-06
ロボットによる組立作業のための最適な把持ツール選択手法
中山 賢斗(大阪大), 万 偉偉(大阪大), 原田 研介(大阪大)

2C4-07
乾潤いずれの状態でも摩擦可変な表面をもつ柔軟ロボット指の開発
清水 健介(金沢大), 水島 歌織(金沢大), 鈴木 陽介(金沢大), 辻 徳生(金沢大), 渡辺 哲陽(金沢大)

2C4-08
双腕ロボットによる箱を紐で十字に縛る作業の実現
宋 秋熹(電通大), 滝澤 優(電通大), 末廣 尚士(電通大), 工藤 俊亮(電通大)

2C4-09
GUIを用いた双腕ロボットによる卓上紐結びの教示手法
瀬尾 篤(電通大), 滝澤 優(電通大), 末廣 尚士(電通大), 工藤 俊亮(電通大)

2C4-10
直接教示動作の統計的性質に基づいたロボットへの柔軟物体操作スキルの移植
倉光 祐之介(神戸大), 永野 光(神戸大), 田崎 勇一(神戸大), 横小路 泰義(神戸大)

2C4-11
物体移動を伴う VR 筋電義手訓練システム
毛利 哲也(岐阜大), 二村 光祐(岐阜大), 尾関 智恵(岐阜大), 川崎 晴久(岐阜大)

2C4-12
多指ハンドでケージング可能な領域の離散的探索
林田 碧(佐世保高専), 大坪 拓也(佐世保高専), 槇田 諭(佐世保高専)

2C4-13
多眼高速視覚を備えたロボットハンドによる視覚フィードバック制御
佐藤 将貴(千葉大), 高橋 晃(千葉大), 並木 明夫(千葉大)








　12月13日(金)　スポットライト：14:05-14:50　インタラクティブ：15:10ｰ15:55
2C5：　次世代ロボット共通プラットフォーム技術
オーガナイザー：　松日楽信人(芝浦工大), 成田雅彦(産業技術大学院大), 佐藤知正(東京大)
「次世代ロボット共通プラットフォーム技術」とは, 多くのロボット研究者・開発者が様々な研究開発で共通して利用できる, 次世代ロボットの研究開発を効率化・加速化する基礎・インフラ技術です。今後のロボット開発においては, 共通プラットフォーム技術の利用による効率化が重要となってきます。本セッションでは, ソフトウェア・プラットフォーム, ハードウェア・プラットフォーム, 環境プラットフォーム等の様々なプラットフォーム技術やその利用事例を紹介します。多くの研究開発者に, これらのプラットフォームを活用して, より高度のロボットを開発して戴けるように進めておりますので, 多数のご参加をお待ちしております。

2C5-01
RSi（ロボットサービスイニシアチブ）の活動2019と今後の展望
成田 雅彦(産業技術大学院大), 松日楽 信人(芝浦工大)

2C5-02
異機種ロボットとエンタープライズシステムを連携させるサービスロボットプラットフォームの提案
松井 暢之(TIS(株)), 占部 一輝(TIS(株)), 成瀬 継太郎(会津大), 吉野 大志(会津大), 松井 洸太(会津大), 出縄 飛竜(会津大), 前田 幹太(会津大), 中村 啓太(会津大), 屋代 眞(会津大), 石橋 靖嗣(TIS(株)), 油谷 実紀(TIS(株))

2C5-03
ロボット活用型市場化適用技術開発プロジェクト
ロボットのプラットフォーム化を目指す研究開発（第 3 報）
安藤 慶昭(産総研), 琴坂 信哉(埼玉大), 岡田 慧(東京大), 増田 昌庸(NEDO)

2C5-04
オープンソースソフトウェアの品質保証を考慮してロボットシステムに導入する方策の検討
宿口 雅弘(イーソル(株)), 中坊 嘉宏(産総研), 櫛引 豪((一財)日本品質保証機構)

2C5-05
複数ロボットのネットワーク化システムによる連携とデータ取得実証実験
岡野 憲(芝浦工大), 松日楽 信人(芝浦工大), 木下 遼一(芝浦工大), 白石 遼平(芝浦工大), 森野 博章(芝浦工大), 成田 雅彦(産業技術大学院大), 下川原 (佐藤) 英里(首都大学東京), 山口 亨(首都大学東京)

2C5-06
さがみロボット産業特区における KISTEC の取り組み
平成 30 年度：生活支援ロボットデザイン事業の報告
伊東 圭昌(神奈川県立産技総研), 守谷 貴絵(神奈川県立産技総研), 杉本 洋夢(神奈川県立産技総研), 櫻井 正己(神奈川県立産技総研)

2C5-07
デザイン性に優れ、軽量・コンパクトな6自由度ロボットアームの紹介
島田 努(テクノツール(株)), 菅 佑樹((株)SUGAR SWEET ROBOTICS)

2C5-08
コミュニケーションロボットの受付システム実証実験
橋本 忠巳(ダイコク電機(株)), 榊原 久(ダイコク電機(株))

2C5-09
人間と同じ作業空間で協働可能な上半身人型ロボット Sciurus17
平間 翔大(千葉工大), 中川 友紀子((株)アールティ), 中川 範晃((株)アールティ), 野村 弘行((株)アールティ), 細田 耕(大阪大), 犬飼 健二((株)アールティ), 岡田 浩之(玉川大), 上田 隆一(千葉工大)

2C5-10
汎用自律走行ロボットプラットフォームの開発
複数現場実証を踏まえた検討
山本 大介((株)東芝), 小川 秀樹((株)東芝), 平山 紀之((株)東芝), 貞本 敦史((株)東芝), 有賀 徳政((株)東芝テック), 平 和樹((株)東芝テック)

2C5-11
AR/VR を支える技術とロボットへの応用
笹尾 和宏(日鉄ソリューションズ(株))

2C5-12
ワイヤレス電力伝送を用いたミニ四駆走行システム
中村 尚彦(函館高専), 佐藤 竜弥(函館高専), 小板 侑司(函館高専), 大野 寿紗(函館高専), 丸山 珠美(函館高専), 浜 克己(函館高専), 鈴木 学(函館高専)











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　12月13日(金) スポットライト：9:00-9:45　インタラクティブ：10:05ｰ10:50
2D1(1)：　レスキュー工学
オーガナイザー：　大野和則(東北大), 佐藤徳孝(名工大), 衣笠哲也(岡山理大)
続発する自然災害に備えて，防災を含む広い意味でのレスキューについて学術的に考察を深めることは極めて重要です．「レスキュー工学」はこのような観点から提案された学際領域であり，多様な発展が必要です．本セッションでは，レスキュー工学の幅広い研究成果の発表していただき，今後の益々の発展のための活発な議論の場にするために，広く講演発表を募集します．

2D1-01
非電化レスキューロボットの開発
第2報 人力によるチェーンブロックでの協調作業
木野 仁(福岡工業大), 原 聡志(福岡工業大), 本田 雅貴(福岡工業大)

2D1-02
空飛ぶ消火ホースのための受動噴射ノズルの開発
山口 智香(東北大), 安部 祐一(東北大), 安藤 久人(東北大), 山内 悠(東北大), 昆陽 雅司(東北大), 多田隈 建二郎(東北大), 円山　重直(八戸高専), 田所 諭(東北大)

2D1-03
飛行輸送体から投入可能な探査用小型群ロボット
第２報：剛体棒パラシュート機構の統合機による着陸・分離実験
小澤 悠(東北大), 清水 杜織(東北大), 恩田 一生(東北大), 向出 理央(東北大), 猪股 翔平(東北大), 山田 健斗(東北大), 矢内 智大(東北大), 渡辺 将広(東北大), 多田隈 建二郎(東北大), 昆陽 雅司(東北大), 田所 諭(東北大)

2D1-04
空気浮上型索状ロボットの胴体のねじれの影響を受けない安定浮上の実現による災害現場における運用性向上
藤川 匠(東北大), 山内 悠(東北大), 安部 祐一(東北大), 昆陽 雅司(東北大), 多田隈 建二郎(東北大), 田所 諭(東北大)

2D1-05
多自由度災害対応ロボットにおける人と自動化機能との協調に関する研究
人の動作目的入力に着目した操作権限の動的配分手法
上原 悠嗣(早稲田大), 亀崎 允啓(早稲田大), 東 宏河(早稲田大), 片野 貴裕(早稲田大), 陳 奎(早稲田大), 菅野 重樹(早稲田大)

2D1-06
降灰厚自動測定の手法検討
島 菜都美(工学院大), 羽田 靖史(工学院大), 金崎 裕之(国際航業(株)), 銭谷 彰((株)イームズラボ)

2D1-07
産業用無人ヘリコプタの姿勢制御におけるスタビライザのフラッピング共振の抑制
中西 弘明(京都大), 佐藤 彰(静岡理工大)

2D1-08
ロータ空力特性における天井壁効果
中西 弘明(京都大), 金田 さやか(大阪府大)

2D1-09
消防活動を支援する通信機の移動ロボットによる自動投下システム
織田 泰彰(立命館大), 深尾 隆則(立命館大)









　12月13日(金) スポットライト：9:00-9:45　インタラクティブ：10:05ｰ10:50
2D1(2)：　廃炉・廃止措置のための技術開発とシステムインテグレーション
オーガナイザー：　川端邦明(日本原子力研究開発機構), 田村 雄介(東京大)
本セッションでは，長期間にわたることが予想されている福島第一原子力発電所に関する廃炉・廃止措置において，安全かつ円滑な作業推進に貢献するための要素技術およびシステム開発について議論することを目的としている．高放射線環境下における作業のための遠隔操作技術・システムの開発や，放射線イメージングのための計測手法・装置やセンサハードニング，これらの技術開発のための支援技術・設備および試験手法等の開発動向について有機的な情報交換・共有を目指す．関連技術や周辺研究分野からの発表のみならず，新奇な技術．システムの提案や既存技術の応用展開についても広く募集します．

2D1-10
遠隔操作ロボットによる水源サーベイマップ構築のための近赤外線情報の 3 次元可視化
菅原 岬(千葉工大), 藤井 浩光(千葉工大), 河野 仁(東京工芸大), 池 勇勳(中央大)

2D1-11
遠隔操作ロボットによる収集画像に基づいた立体復元のための画像選定手法
羽成 敏秀(日本原子力研究開発機構), 川端 邦明(日本原子力研究開発機構), 中村 啓太(会津大), 成瀬 継太郎(会津大)

2D1-12
Combination of Collimator Based Gamma Ray Imaging and Compton Imaging
Choghadi Amin(東京大), Kitajima Mizuki(東京大), Shimazoe Kenji(東京大), Takahashi Hiroyuki(東京大)

2D1-13
遠隔操縦システムにおける環境の奥行き感獲得のための視覚提示手法に関する研究
笹川 雅希(神戸大), 永野 光(神戸大), 田崎 勇一(神戸大), 横小路 泰義(神戸大)

2D1-14
低融点合金を用いた原子炉内部モニタリングアーム
アーム関節の構造，強度評価および加熱装置の開発
瀬戸 徳文(福島大), Canete Luis(University of San Carlos), 情野 瑛(福島大), 高橋 隆行(福島大)

2D1-15
原子力災害対応用ロボットのための試験法の開発
格納容器内アクセスのための走破性能試験
川端 邦明(日本原子力研究開発機構), 山田 大地(日本原子力研究開発機構), 石山 博紀(日本原子力研究開発機構)









　12月13日(金) スポットライト：10:05-10:50　インタラクティブ：11:10ｰ11:55
2D2(1)：　メカトロ教育のシステムと要素技術
オーガナイザー：　河村隆(信州大), 藤澤正一郎(徳島文理大), 稲垣克彦(東海大), 川谷亮治(福井大), 琴坂信哉(埼玉大)
メカトロニクス教育において，実験・実習は欠かすことのできない有効的な教育手段である．しかし，ものづくりをベースとするメカトロニクス教育の実現には，多大な手間とコストを要する場合が多い．本セッションでは，メカトロニクス教育について，これを実行していく上で有効な各要素技術と，設備やマンパワーの活用，評価方法を含めた教育システムのあり方について，メカトロ教育を実践している立場，あるいはそれを期待する立場，それぞれの立場の参加者よってメカトロニクス教育の現状と進むべき方向・方法について議論する．

2D2-01
ロボットコンテストを活用したメカトロニクス教育
中村 尚彦(函館高専), 西村 航一(函館高専), 倉山 めぐみ(函館高専), 森谷 健二(函館高専), 浜 克己(函館高専), 鈴木 学(函館高専)

2D2-02
幼児の実行機能解析のための握力グレーディング可視化システムの開発
山田 貴志(香川大), 渡辺 富夫(岡山県立大)

2D2-03
ROS学習用台車系の試作と倒立振子系への応用
川谷 亮治(福井大), 高田 直人(駒ヶ根工業高校)

2D2-04
「鉛筆プログラマ」を利用した小学校での実践から見えるプログラミング教育の本質
野村 泰朗(埼玉大), 長谷川 淳(ジャパンロボテック)








　12月13日(金) スポットライト：10:05-10:50　インタラクティブ：11:10ｰ11:55
2D2(2)：　スポーツ応用システム
オーガナイザー：　池田篤俊(近畿大), 吉武康栄(鹿屋体育大), Shinohara Minoru(Georgia Institute of Technology), 相原伸平(国立スポーツ科学センター)
スポーツを行う人は健康維持からオリンピック出場まで様々な目標を持っているが，安全に良い結果(健康や競技成績)を得るためには正しい方法でスポーツを行う必要がある．人間の運動は，脳・神経・筋肉・感覚受容器など複数の器官が相互的に作用しており，複雑な系を構築している．効率良く運動を行うためには，運動状態を正確に把握したり正しい動作をサポートしたりするためのシステムを，スポーツ科学と工学が融合して実現する必要がある．本セッションでは，スポーツ(運動)を広い意味で捉え，スポーツ科学と工学の循環的な相互成長を目指して，工学技術のスポーツ応用や運動計測に関する研究を取り上げ，基礎研究から応用まで幅広い段階の研究発表を募集いたします．なお，本セッションは工学研究者のみならず様々な分野の研究者からの発表を受け付けております．

2D2-05
多点接触を考慮したスポーツクライミングのための運動計測システムの開発
伊熊 瞳(九州大), 河村 晃宏(九州大), 倉爪 亮(九州大)

2D2-06
IMUと単眼カメラによる簡便なスイング計測システム
入江 清(千葉工大)

2D2-07
実試合映像を利用した機械学習に基づくバレーボールのトス予測
許 超舜(東京大), 松村 蒼一郎(東京大), 小塚 詩穂里(東京大), 藤原 正浩(東京大), 牧野 泰才(東京大/JSTさきがけ), 篠田 裕之(東京大)

2D2-08
中長距離ランナーの走行時の下肢仮想軌道の推定
運動速度に依存した動的パターンの形成
藤原 諒(大阪大), 平井 宏明(大阪大), 古川 大輔(ミズノ(株)), 長尾 裕史(ミズノ(株)), 金子 靖仙(ミズノ(株)), 小笹 航平(大阪大), 山口 修平(大阪大), 肥川 知樹(大阪大), 渡邉 英知(大阪大), 西川 敦(大阪大), Krebs Hermano Igo(MIT)

2D2-09
ニューラルネットワークを用いた空手動作解析システムの開発
屈 丙正(早稲田大), 相原 伸平(早稲田大／国立スポーツ科学センター), 岩田 浩康(早稲田大)

2D2-10
Hopping-Pong：集束超音波による卓球玉の軌道の遠隔制御
森 涼馬(東京大), 森崎 汰雄(東京大), 森 瞭輔(東京大), 牧野 泰才(東京大/JSTさきがけ), 伊藤 勇太(東工大/JSTさきがけ), 山川 雄司(東京大/JSTさきがけ), 篠田 裕之(東京大)

2D2-11
可視化された筋シナジーと人工知能によるペダリング技術の習熟度判定の検討
鶴田 和己(福岡工大), 重留 正太(福岡工大), 佐藤 拓広(福岡工大), 徳安 達士(福岡工大)

2D2-12
乗車姿勢の異なるペダリング運動における上肢筋シナジー解析
重留 正太(福岡工大), 佐藤 拓広(福岡工大), 鶴田 和己(福岡工大), 徳安 達士(福岡工大)

2D2-13
体重免荷に着目したサドル型 VR 運動デバイスの提案
高瀬 仁翔(名工大), 坂口 正道(名工大)

2D2-14
大車輪運動が可能な 2 リンク鉄棒ロボットの開発
伊藤 聖(明治大), 橋本 健二(明治大)








　12月13日(金)　スポットライト：13:00-13:45　インタラクティブ：14:05ｰ14:50
2D4：　ナノ・マイクロシステムとその応用
　〜超高速バイオアセンブラ，システム細胞工学，ナノ・マイクロロボット〜
オーガナイザー：　新井史人(名古屋大), 新井健生(北京理工大), 福田敏男(名城大), 金子真(名城大)
ナノ・マイクロシステムは医療，バイオ分野を始め，計測やモニタリングなど応用範囲が広い．また，従来システムへのナノ・マイクロ化の適用により，効率や省エネなど多くの効果が期待できる．ナノ・マイクロシステムは適用される分野に応じて，コンポーネントの構成法やシステム化がさまざまである．本セッションでは，ナノ・マイクロシステムを構成するメカニズムやアクチュエータ，センサなど個々のコンポーネントの設計や製作法，それらのシステム化によるナノ・マイクロロボット，また「超高速バイオアセンブラ」や「マルチスケール操作によるシステム細胞工学」関連の研究や具体的応用事例などについてシステムインテグレーションの視点から幅広く取り扱う．

2D4-01
赤血球変形能側面観察のための流路開発
増田 隆(東工大), 高山 俊男(東工大), 金子 真(名城大)

2D4-02
オープン構造を有する細胞分離チップでのサンプル流量制御
登森 勇介(名古屋大), Bilal Turan(名古屋大), 益田 泰輔(名古屋大), 新井 史人(名古屋大)

2D4-03
二軸振動印加を用いた微小物体の三次元回転操作
小林 勇太(中央大), 早川 健(中央大)

2D4-04
マイクロカンチレバーを用いた音響流れの発生
鈴木 智士(中央大), 早川 健(中央大)

2D4-05
微生物を含む液滴の非接触マニピュレーション
前田 紘伸(九工大), 川原 知洋(九工大)

2D4-06
非対称マイクロ流体抵抗を用いたオンチップ流体制御
齋藤 真(名古屋大), 佐久間 臣耶(名古屋大), 笠井 宥佑(名古屋大), 新井 史人(名古屋大)

2D4-07
輸送渦の時空間的生成を用いたオンチップソーティング
笠井 宥佑(名古屋大), 佐久間 臣耶(名古屋大), 新井 史人(名古屋大)

2D4-08
デュアルピペットを用いた局所化学環境制御システムの定量的評価
越出 和磨(大阪大), 小嶋 勝(大阪大), 前 泰(関西大), 堀井 隆斗(大阪大), 長井 隆行(大阪大), 新井 健生(電通大/北京理工大)

2D4-09
Cross-Membrane Penetration towards Dexterous Nucleus Injection
Xu Xinyue(北京理工大), Lin Yuqing(北京理工大), Liu Xiaoming(北京理工大), Miao Linqing(北京理工大), 小嶋 勝(大阪大), 新井 健生(電通大/北京理工大)

2D4-10
バイオメンブレン引張特性評価のための吸引固定を用いた薄膜操作
公文 広樹(名古屋大), 佐久間 臣耶(名古屋大), 室崎 裕一(名古屋大), 新井 史人(名古屋大)

2D4-11
生分解性材料を用いたマイクロ構造体作製の研究
小塚 太郎(名城大), 竹内 大(名古屋大), 金 恩恵(名城大), 市川 明彦(名城大), 福田 敏男(名城大)

2D4-12
２値選択モデルを内包する拡張カルマンフィルタを用いたイオンチャネルの実時間状態推定
杉浦 広峻(神奈川県立産技総研), 山田 哲也(神奈川県立産技総研), 大崎 寿久(神奈川県立産技総研), 三村 久敏(神奈川県立産技総研), 竹内 昌治(東京大/(神奈川県立産技総研)/東京大学生産技術研究所)

2D4-13
物質透過機能を評価可能な尿細管モデルデバイスの開発
西澤 祥斗(東海大), 木村 啓志(東海大)








　12月13日(金)　スポットライト：14:05-14:50　インタラクティブ：15:10ｰ15:55
2D5：　実学としての医工融合研究と次世代医療福祉システム
オーガナイザー：　藤江正克(早稲田大), 木口量夫(九州大), 光石衛(東京), 岩田浩康(早稲田大), 小林洋(大阪大)
近年の少子・高齢化社会において, 高度な医療福祉システムの実現が切に望まれている。次世代の高度な医療福祉システムを実現させるには, 計測や制御の技術に関わらず多くの個々の先端技術を融合させることが重要である。特に, 研究開発当初から実用化というゴールを意識した実際的な医工融合研究および医工ものづくりシステムの構成論の構築が必須である。本OSでは, 個々に発展した先端技術を融合させることにより新たな医療福祉システムの研究を創出するため, 各先端技術について話題提供や議論する。また, 現場に導入してゆく際の制約条件等をどのように加味しておくべきかといった, ゴールを強く意識した研究展開のための基礎・応用・実用フェーズの立案・実行方法の在り方に関する建設的な議論を展開する。さらに, 事例研究を通じて, 研究者だけでなく, 医療機器の審査や立法に係わる専門家も交えて, 実学的な医工モノづくりシステムのメタ論を段階的に積み上げる場を提供する。多角的な視点から医工ものづくり産業に関する情報を交換し, 最終的に, 医工融合研究開発の推進体制のあるべき姿に対する提言を行ってゆける仕組みを創造する。

2D5-01
患者の見守り支援システムにおける深層逆強化学習を用いた転倒転落リスク低減方策決定方法
難波 孝彰(名古屋大), 山田 陽滋(名古屋大)

2D5-02
機能的電気刺激を用いたヒト足関節インピーダンス変調
立位バランス制御への影響
小笹 航平(大阪大), 平井 宏明(大阪大), 堀 開登(大阪大), 丹羽 英人(大阪大), 藤原 諒(大阪大), 渡邉 英知(大阪大), 西川 敦(大阪大), Krebs Hermano Igo(MIT)

2D5-03
両足支持での滑り転倒回避戦略における安定性指標の提案
小林 太一(九州大), 中島 康貴(九州大), 田原 健二(九州大), 山本 元司(九州大)

2D5-04
膝折れによる転倒を防止するリトラクタ式ロボット義足の開発
勝村 一優(三重大), 大林 宗矢(三重大), 矢野 賢一(三重大), 浜田 篤至((株)今仙技術研究所), 中尾 智幸((株)今仙技術研究所), 鳥井 勝彦((株)今仙技術研究所)

2D5-05
触覚バイオフィードバックに基づく歩行リハビリ支援システム
第 17 報:知覚共感ウェアを用いた振動遷移における認知負荷の検証
林 勇希(早稲田大), 安田 和弘(早稲田大), 北地 雄(総合東京病院), 原島 宏明(総合東京病院), 岩田 浩康(早稲田大)

2D5-06
高背屈支援 RT における足部牽引時の背屈動作への影響検証
Cheng Hao(早稲田大), Hong Jing-Chen(早稲田大), 林 勇希(早稲田大), 安田 和弘(早稲田大), 大橋 洋輝(慈恵会医科大), 岩田 浩康(早稲田大)

2D5-07
表面筋電位を用いた人型指ロボットの制御
徳永 大悟(九州大), 木口 量夫(九州大)

2D5-08
下肢パワーアシストロボット筋電制御のための筋電計測筋に関する考察
汪 翔(九州大), 木口 量夫(九州大)

2D5-09
下肢外骨格型パワーアシストロボットの支持脚/遊脚アシスト切換え手法
綾戸 健祐(九州大), 木口 量夫(九州大)

2D5-10
Egg-in-Cube：実際の循環器系を用いることができるバイオ医療プラットホームの開発
上田 倫也(九工大), 川原 知洋(九工大)

2D5-11
腹腔鏡手術技量評価のための手技計測システム開発
海老名 光希(北海道大), 安部 崇重(北海道大), 小水内 俊介(北海道大), 防衛大学校 辻田 哲平, 東北学院大学 佐瀬 一弥, 弘前大学 陳 暁帥, 樋口 まどか(北海道大), 古御堂 純(北海道大), 岩原 直也(北海道大), 倉島 庸(北海道大), 篠原 信雄(北海道大), 近野 敦(北海道大)

2D5-12
CT透視ガイド下針穿刺ロボットの半自動化のためのシステム構築
斎藤 奎介(岡山大), 亀川 哲志(岡山大), 松野 隆幸(岡山大), 平木 隆夫(岡山大), 五福 明夫(岡山大)

2D5-13
穿刺ロボットにおける力センサ情報を用いた針の形状推定に関する研究
村上 輝(岡山大), 松野 隆幸(岡山大), 木村 和志(岡山大), 亀川 哲志(岡山大), 平木 隆夫(岡山大), 見浪 護(岡山大)










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　12月13日(金) スポットライト：9:00-9:45　インタラクティブ：10:05ｰ10:50
2E1(1)：　共創システム
オーガナイザー：　三宅美博(東工大), 郡司ペギオ幸夫(早稲田大), 笹井一人(茨城大), 山本倫也(関西学院大), 野澤孝之(東工大)
共創とは，われわれという遍在的感覚としての「場」における集団的な気づきやつながり感の創出のプロセスとして捉えることができる．この核心は現場における信頼性や創造性，さらには多様な関係性の創出にある．そして，人と人のつながりや絆が薄れ，無縁社会とよばれる現代の社会状況を克服するためには，共創を介する実践的かつ持続的な場づくりが不可欠と考えられている．しかし，このような場づくりを支援する技術においては，システム内部に人間の身心のはたらきが組み込まれることになり，従来のように外側から人間を捉える主客分離的技術を超える必要がある．そして，人間を内側から捉えるために，身体性や主体性を取り込んだ主客非分離的技術が要請されることになる．このような背景の中で，共創システム部会では，共創を支援する技術の確立に向けてシステム論や方法論を提案してきた歴史があり，本ＯＳでは共創の科学技術のさらなる展開に向けた共創の表現技術，システム論，デザイン論の最新の研究成果を議論する場としたい．さらに，これらの新技術に基づく共創の場づくりへの実践的取組みと基礎研究の最前線も取り上げる予定である．

2E1-01
観測過程の偶然性
圏論的定式化とそのネットワークの数理モデリングへの応用
春名 太一(東京女子大)

2E1-02
群れの高速情報伝播と知覚について
園田 耕平(立命館大)

2E1-03
その場の環境に適応する人とエージェントの協働インタフェース
笹井 一人(茨城大)

2E1-04
「兆し学」：共創システムとしての未来予測
三宅 美博(東工大)

2E1-05
二者間同期リズム生成におけるタイミング生成のテンポ依存性
緒方 大樹(東工大), 木村 和人(東工大), 田中 悠毅(東工大), 三宅 美博(東工大)

2E1-06
集団コミュニケーションにおける身体運動・音声の関係性特徴量を用いた感情予測
本田 慧悟(東工大), 内山 瑞希(東工大), 中野 民夫(東工大), 三宅 美博(東工大), 野澤 孝之(東工大)

2E1-07
音声・身体活動同時センシングを活用した実世界集団コミュニケーションにおける発話識別
内山 瑞希(東工大), 本田 慧悟(東工大), 中野 民夫(東工大), 三宅 美博(東工大), 野澤 孝之(東工大)

2E1-08
会話コミュニケーション中の表情の同調がのちの協力行動に及ぼす影響
笑奇(東工大), Sarinasadat Hosseini(東工大), 三宅 美博(東工大), 野澤 孝之(東工大)

2E1-09
人-人インタラクションにおける脳同調と身体同調の関係について
野澤 孝之(東工大), 三宅 美博(東工大)








　12月13日(金) スポットライト：9:00-9:45　インタラクティブ：10:05ｰ10:50
2E1(2)：　地域連携を活用した科学／技術／環境／教育の新展開と事例発表
オーガナイザー：　土井智晴(府大高専)
大学等のミッションのひとつとして産官学金民連携がある．本セションでは，そのような地域での連携活動を通じた事例を学会の場で公表し，地域を超えて情報交換をすることで科学／技術／環境／教育の新たな展開を目指す議論をします．

2E1-10
球体移動ロボットの製作
田中 勝(府大高専), 金田 忠裕(府大高専), 藪 厚生(府大高専), 土井 智晴(府大高専), 安藤 太一(府大高専)

2E1-11
ユーザの転倒を検知可能な台車型ロボットの開発
谷口 太一(府大高専), 金田 忠裕(府大高専), 藪 厚生(府大高専), 土井 智晴(府大高専), 安藤 太一(府大高専)

2E1-12
呼気スイッチを用いた音声出力システムの開発
永原 大暉(府大高専), 田中 宏明((株)ダイセン電子工業), 金田 忠裕(府大高専), 藪 厚生(府大高専), 土井 智晴(府大高専), 安藤 太一(府大高専)

2E1-13
高専間連携による地域企業の IoT 教育の事例報告
土井 滋貴(奈良高専), 土井 智晴(府大高専), 和田 健(府大高専)

2E1-14
STEMアプローチによる工業高校カリキュラムの提案と試行
工業技術基礎の内容編成と科目間連携による１年次カリキュラムの検討
野村 泰朗(埼玉大), 田川 敏成(中部大学附属第一高校), 青山 直樹(中部大学附属第一高校)








　12月13日(金) スポットライト：10:05-10:50　インタラクティブ：11:10ｰ11:55
2E2：　核融合炉遠隔保守技術
オーガナイザー：　武田信和(量研機構), 松日楽信人(芝浦工大)
核融合炉では, 核融合反応によって内部の機器(受熱板など)が放射化されるため, これらの機器が故障や損傷した場合には, 遠隔機器(保守ロボット等)による保守が必要となる。保守ロボットでは, 1)遠隔操作技術(HMI技術), 2)保守ロボットが故障した場合のリカバリ技術, ３)耐放射線部品の技術開発(目標5 MSv)4)冷却配管溶接/切断／検査技術などが主要な技術課題である。本OSでは現在進行中の課題解決型技術開発の進展状況などを報告する。報告のなかで, ご議論いただいたコメントや提案は今後の技術開発計画や製作仕様に資する貴重な技術情報として受けとめ, 本格的な製作設計などに反映させる予定である。

2E2-01
核融合炉における遠隔保守技術
国際プロジェクトである ITER の遠隔保守を中心に
武田 信和(量研機構)

2E2-02
ITERブランケット遠隔保守システム把持爪挿入制御におけるＦＷ凹凸に対応した姿勢推定手法
水谷 文俊(東芝エネルギーシステムズ(株)), 大嶽 達哉(東芝インフラシステムズ(株)), 中野 琢朗(東芝エネルギーシステムズ(株)), 出宮 健彦(東芝エネルギーシステムズ(株)), 前田 一尚(東芝エネルギーシステムズ(株)), 武田 信和(量研機構)

2E2-03
ITER遠隔保守ロボットの動力学シミュレーション
ブランケット把持穴へのエンドエフェクタ把持爪挿入
尾 文夫(湘南工大), 荒川 一真(湘南工大), 水谷 文俊(東芝エネルギーシステムズ(株)), 小川 秀樹((株)東芝)

2E2-04
RSNP を用いたロボットセンシングのための共通遠隔操作システム
三木 理(芝浦工大), 松日楽 信人(芝浦工大)

2E2-05
ITERマニピュレータへのインピーダンス制御の適用
伊藤 智之(量研機構), 水谷 文俊(東芝エネルギーシステムズ(株))

2E2-06
核融合実験炉 ITER のブランケット交換に用いる冷却配管遠隔保守ツールの開発の進展
野口 悠人(量研機構), 中田 健太郎(量研機構), 武田 信和(量研機構)

2E2-07
超伝導トカマク装置 JT-60SA における真空容器内機器の遠隔保守ツールの開発
林 孝夫(量研機構), 櫻井 真治(量研機構), 武智 学(量研機構), 鶴 大悟(量研機構), 松永 剛(量研機構)







　12月13日(金)　スポットライト：13:00-13:45　インタラクティブ：14:05ｰ14:50
2E4：　産業機器オープンネットワークインタフェースORiN
オーガナイザー：　吉田幸重((株)デンソーウェーブ), 水川真(芝浦工大)
ORiNはアプリケーションに対するミドルウェアとして位置づけられ，生産機器やロボットシステムが保有する資源にアプリケーションからアクセスするためのフレームワーク，すなわち，通信を含むインタフェース仕様，データファイル仕様，データ交換規約に共通仕様を規定している．ORiNは，分散ネットワーク環境への対応を考慮して，分散オブジェクト技術を採用，プロファイル記述においては，拡張性とネットワーク親和性からXMLを採用している．本OSでは, ORiNの技術動向, 適用事例などについて紹介・報告する。

2E4-01
ORiN を活用した生産現場におけるデータ分析
山内 拓弥((株)デンソーウェーブ), 筧 和樹((株)デンソーウェーブ), 冨田 義典((株)デンソーウェーブ), 菱田 裕司((株)デンソーウェーブ), 向山 智範((株)デンソーウェーブ), 石山 大成((株)デンソーウェーブ)

2E4-02
FIELD system との連携で充実した IoT 環境の構築を実現する「ORiN on FIELD（ORiN コンバータ）」
西村 有子((株)ケー・ティー・システム)

2E4-03
コトづくりによる新事業創出に関する研究
第 1 報　 ORiN を活用した遠隔保守システム
木村 利明((一財)機械振興協会), 吉田 幸重((株)デンソーウェーブ), 大山 正巳(スマートロジック(株)), 中島 俊英((株)ハイメックス), 近藤 知明((株)ケー・ティー・システム)

2E4-04
ORiN3 開発の最新動向（2019）
吉田 幸重(ORiN 協議会), 犬飼 利宏(ORiN 協議会), 高本 治明(JARA)









　12月13日(金)　スポットライト：14:05-14:50　インタラクティブ：15:10ｰ15:55
2E5：　飛行体とシステム
オーガナイザー：　大原賢一(名城大), 岡田佳都(理研／東北大), 鈴木智(千葉大)
国外においてドローンなどの飛行体は，Unmanned Aircraft Systems (UAS)という大きな枠組みの中の一部として考えられることが多く，そこには飛行体そのものだけではなく，関連する無線システム，アプリケーション，地上インフラなど多くが含まれ，幅広い研究開発が進められています．本セッションでは，そういった飛行体とそのシステムに関する講演を広く募集します．

2E5-01
第１回先端ロボティクス・チャレンジ (ARC) について
野波 健蔵(先端ロボティクス財団)

2E5-02
不整地への着陸に向けた適応的 3 次元形状計測による UAV の高速脚制御システム
井倉 幹大(東京大), 宮下 令央(東京大), 石川 正俊(東京大)

2E5-03
畳み込みニューラルネットワークによる環境認識に基づくドローンの飛行制御
杉内 佑輔(東京電機大), 石川 潤(東京電機大)

2E5-04
マルチロータを用いた UAV 搭載用アクティブテザードフックの検討
小南 貴雅(立命館大), 宮崎 遼(立命館大), Hannibal Paul(立命館大), Robert Ladig(立命館大), 下ノ村 和弘(立命館大)

2E5-05
熱対流に起因する大気状態を考慮した擬似空域構成の検討
豊田 一生(中央大), 前田 孝雄(中央大), 國井 康晴(中央大)

2E5-06
地上設置 LRF と UAV 搭載カメラを用いた人物追従システム
佐々木 徹(大阪市大), 田窪 朋仁(大阪市大), 上野 敦志(大阪市大), 蔡 凱(大阪市大), 宮本 龍介(明治大), 原 晋介(大阪市大)

2E5-07
受動回転球殻 UAV による法面点検システム
第１報：吊り下げ型点検方式の提案とテザーを伴う転がり昇降動作の実現
韓 子瞳(東北大), 岡田 佳都(東北大/理研AIPセンター), 大野 和則(東北大/理研AIPセンター), 田所 諭(東北大)

2E5-08
空中マニピュレータの飛行制御
大瀬戸 篤司(宇宙航空研究開発機構)

2E5-09
マルチコプタによるマーカによる位置姿勢推定安定化のためのパッシブスタビライザの開発
豊田 耕平(名城大), 大原 賢一(名城大)

2E5-10
小型無人航空機を用いた狭暗所点検のための Visual SLAM の性能評価
片岡 佐京(信州大), 鈴木 智(千葉大), 野平 康介(Liberaware)

2E5-11
不整地に着陸できるドローン用スキッドの着陸可能な斜面の傾斜角度
隅田 直人(広島大), 高木 健(広島大), 姜 明俊(広島大), 石井 抱(広島大)

2E5-12
ドローン操縦教習補助システムD-TAS
第 2 報：センサシステムによるドローンの飛行位置計測手法
渡辺 力夢(日本大), 藤巻 知花(日本大), 遠藤 央(日本大), 鈴木 悠太((株)アルサ), 山田 伊織((株)アルサ), 鹿又 将征((株)アルサ)

2E5-13
水路検査を目的とした自律マルチロータ型飛行船ロボットの開発
山 雄太(長崎大), 矢橋 海了(長崎大), 池田 航志郎(長崎大), 盛永 明啓(長崎大), 山本 郁夫(長崎大), 泉 保則(夢想科学(株)), 原田 耕司(西松建設(株))

2E5-14
ドローンに搭載するアイリス機構ロボットハンドの開発
原戸 柊(神奈川大), 渡部 颯太(神奈川大), 鹿島 僚太(神奈川大), 江上 正(神奈川大)










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　12月13日(金) 9:00-11:55
【特別　I】2F1：　つくばチャレンジ：市街地における自律移動ロボットの公開走行実験
オーガナイザー：　坪内孝司(筑波大), 黒田洋司(明治大), 伊達央(筑波大), 冨沢哲雄(防衛大), 原祥尭(千葉工大), 齋藤航(つくば市)
つくばチャレンジは「人々が暮らしている現実の世界で確実に働く」ロボットを作るため，研究者・技術者が実際のロボットを試作して実地で働かせ，その経験と結果を互いに共有することにより，ロボット技術のレベルを向上させることを目的とする公開実験です．2019年度のつくばチャレンジは，ロボットが「自律的に目的地まで走行すること」という，これまでの課題を引き継いでいます．本年度はこの課題に加え，(Ａ)初めて訪れた場所での自律走行，(Ｂ)信号機の表示や交差点内の状況の認識，(Ｃ)一部の経路が封鎖された状況で所定のチェックポイントをくまなく通過する経路計画，(Ｄ)所定の服装の人物探索，という4つの選択課題が設定されています。ロボットが走り人を探すのは，普段つくば市民が使っている市街地の歩道や広場・公園の環境であり，市民に迷惑をかけたり危険にさらすことなく，市民と共存して目的を達成することが条件です．このOSでは，つくばチャレンジ2019や関連する技術チャレンジの参加者を中心に，実世界での課題の解決に向けての考え方や設計と経験を出来る限り具体的に報告し合い，その情報の共有化を進めます．また，実世界におけるこの種の実験をふまえて，今後の移動ロボット技術の発展・応用やその展望について，意見交換もしたいと考えています．

2F1-01
深層強化学習による行動学習に基づく占有格子地図を必要としない移動ロボットの自律走行システム
古谷 琢海(明治大), 森岡 一幸(明治大)

2F1-02
中之島チャレンジ 2019 における甲南大学ロボティクス研究室の取り組み
梅谷 智弘(甲南大), 近藤 悠矢(甲南大), 徳田 拓馬(甲南大)

2F1-03
つくばチャレンジ 2019 における日本工業大学の取り組み
加藤 諒介(日本工大), 後上 文達(日本工大), 清野 篤(日本工大), 別井 祐介(日本工大), 櫻井 洸大(日本工大), 石川 貴一朗(日本工大)

2F1-04
大阪市実証事業「中之島チャレンジ 2019」の報告
田窪 朋仁(大阪市大), 関西大学 青柳 誠司, 井上 雄紀(大阪工大), 今津 篤志(大阪市大), 猪熊 一行((株)プロアシスト), 生駒 京子((株)プロアシスト)

2F1-05
初めて訪れた屋内環境における自律移動に関する研究
宮 裕輔(防衛大), 李 珠熙(防衛大), ファン アン ソン(防衛大), 坂本 徹(防衛大), 東 澪(防衛大), 押部 樹希(防衛大), 林 周瑚(防衛大), 冨沢 哲雄(防衛大)

2F1-06
つくばチャレンジ 2018/2019 における移動ロボットの ハードウェア開発
西村 健志(千葉工大), 大和 秀彰(千葉工大), 原 祥尭(千葉工大), 吉田 智章(千葉工大), 入江 清(千葉工大), 鈴木 太郎(千葉工大), 友納 正裕(千葉工大)

2F1-07
Ignition Robotics を用いた自律移動ロボットの開発
原 祥尭(千葉工大), 鈴木 太郎(千葉工大), 入江 清(千葉工大), 吉田 智章(千葉工大), 西村 健志(千葉工大), 大和 秀彰(千葉工大), 友納 正裕(千葉工大)

2F1-08
つくばチャレンジ 2019 の事前検証が困難な環境のための移動ロボットシミュレータ
吉田 智章(千葉工大), 入江 清(千葉工大), 原 祥尭(千葉工大), 鈴木 太郎(千葉工大), 西村 健志(千葉工大), 大和 秀彰(千葉工大), 友納 正裕(千葉工大)

2F1-09
Edge-Node Map を用いた事前データ取得を必要としないナビゲーションシステムの開発
橋 一貴(明治大), 有馬 純平(明治大), 永井 良昂(明治大), 隼田 駿大(明治大), 深津 蓮(明治大), 杉浦 尚弥(明治大), 一色 友也(明治大), 吉内 航(明治大), 尾崎 亮太(明治大), 島田 航太(明治大), 黒田 洋司(明治大)

2F1-10
インホイールモータ駆動方式自律移動ロボット高尾 5 号の走行戦略
多羅尾 進(東京高専), 多胡 秀哉(東京高専), 岡野谷 輝武文(東京高専), 大村 秀(東京高専), 齋藤 優輝(東京高専), 大井 陸(東京高専)

2F1-11
過去の移動軌跡を用いた GNSS 精密単独測位手法とそれを用いた屋外自律移動システムの開発
渡辺 敦志(明治大/SEQSENSE(株))

2F1-12
つくばチャレンジにおける屋外自律移動ロボットの効率的な開発スキームの検討
落合 祐徳(芝浦工大), 長谷川 忠大(芝浦工大), 油田 信一(芝浦工大)

　2019年12月14日(土)

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　12月14日(土)　スポットライト：9:00-9:45　インタラクティブ：10:05-10:50
3A1：　主観・感覚・行動計測とその応用
オーガナイザー：　栗田雄一(広島大), 難波江裕之(東工大), 田中由浩(名工大), 嵯峨智(筑波大), 岡本正吾(名古屋大), 原正之(埼玉大)
ロボティクス・メカトロニクス，ハプティクス，バーチャルリアリティ等の工学技術を活用することで，これまでにないアプローチでヒトの認知特性や行動特性を制御・計測できる可能性があり，そこから得られる新たな知見は工学や認知科学をはじめ様々な分野に応用できるものと考えられる．本セッションでは，関連の幅広い事例に対して情報交換を行い，基礎研究と応用研究をどのように結びつけることができるかを議論したい．

3A1-01
電気接触抵抗を用いた身体動作計測のための電極設計の検討
豊田 佑実(東京大), 吉元 俊輔(東京大), 山本 晃生(東京大)

3A1-02
生体信号を用いた運動錯覚時の運動特性評価
内田 優(東京電機大), 五十嵐 洋(東京電機大)

3A1-03
主動作誤差楕円：主動作分析を用いた歩行のばらつき指標
岩崎 智之(名古屋大), 岡本 正吾(名古屋大), 秋山 靖博(名古屋大), 山田 陽滋(名古屋大)

3A1-04
視線計測に基づくハーマン格子錯視のリアルタイム映像補償
久保田 祐貴(東京大), 早川 智彦(東京大), 石川 正俊(東京大)

3A1-05
デジタルカラーフィルタを通した赤緑色覚異常者の色弁別
齋藤 俊馬(香川大), 佐藤 敬子(香川大), 滝本 裕則(岡山県立大)

3A1-06
錐体コントラストモデルに基づく色の操作が視覚的注意に与える影響
田村 柊人(香川大), 佐藤 敬子(香川大)

3A1-07
人工筋肉による力のアシスト・レジストを用いた主観的重さ感を変化させるハプティックスーツの開発
岸下 優介(広島大学/学振特別研究員), 栗田 雄一(広島大/JSTさきがけ)

3A1-08
周辺視がラバーハンド錯覚に与える影響
國松 勇希(埼玉大), 原 正之(埼玉大), 岡本 正吾(名古屋大), 金山 範明(産総研), 三木 将仁(埼玉大)

3A1-09
道路横断における歩行者への付加情報を用いた危険教示システムの開発
柴田 俊佑(名工大), 坂口 正道(名工大)

3A1-10
下肢関節への外的モーメントが持ち上げ動作に与える力学的影響
宮田 嘉人(香川大), 井上 恒(香川大)

3A1-11
溶接技能の計測と体験ロボットシステムの開発
坂口 正道(名工大), 藤本 英雄(名工大/藤本技術総研), 武居 直行(首都大学東京), 佐藤 輝一(首都大学東京), 成田 浩久(名城大), 小林 保紀(成田製作所)

3A1-12
ピアノ演奏の「脱力」スキル習得のための上腕三頭筋活動に基づく電子楽器発音遮断システム
村松 海渡(東京大), 深山 理(東京大), 伊藤 遼(東京大), 早川 智彦(東京大), 石川 正俊(東京大)

3A1-13
モード座標変換の概念に基づく力情報のみを伝送するバイラテラル制御による動作の保存・再現
長津 裕己(中央大), 橋本 秀紀(中央大)








　12月14日(土)　スポットライト：10:05-10:50　インタラクティブ：11:10ｰ11:55
3A2：　医用工学と障害者支援(1)
オーガナイザー：　曲谷一成(東海大), 京相雅樹(東京都市大)
高齢化が進むこれからの社会では, 体に障害を持つ方が年々増加してゆくと予想されます。また, 傷害の有無にかかわらず, 高齢者の一人暮らし等による生活レベルの低下は今後の大きな問題になると考えます。このような社会においては, 一人でも多くの障害者や高齢者がが生活の質を落とさずに自立して生きてゆくための支援体制の確立が, 重要な課題となります。このような体制を確立するには医用工学の支援が不可欠であると考えます。このセッションでは障害者を支援する装置・システムに対する研究だけでなく, 障害の発生を未然に防ぐための診断システム, 障害者支援を支えるためのシステム等, 障害者, 高齢者支援に関わる広い分野からの研究・開発事例の紹介を行えればと考えております。

3A2-01
体内埋め込み機器への給電に向けた磁場共振型無線電力伝送システムにおける外部送信回路による共振周波数同調方法の検討
峯村 康平(東京都市大), 辰田 昌洋(東京都市大), 加藤 諒(東京都市大), 京相 雅樹(東京都市大), 島谷 祐一(東京都市大)

3A2-02
容量結合型電極により計測された心電図を用いた個人識別の検討
?高次モーメントによる特徴抽出とマハラノビス距離による識別?
加藤 諒(東京都市大), 佐々木 孝介(東京都市大), 峯村 康平(東京都市大), 京相 雅樹(東京都市大)

3A2-03
ドアノブから計測された心電図の適応型ノイズキャンセラによる雑音除去の試み
佐々木 孝介(東京都市大), 加藤 諒(東京都市大), 辰田 昌洋(東京都市大), 京相 雅樹(東京都市大)

3A2-04
胃電気活動の計測と解析による胃活動の客観評価に向けた眼部温罨法適用時の胃活動および自律神経活動の相関性解析
辰田 昌洋(東京都市大), 峯村 康平(東京都市大), 佐々木 孝介(東京都市大), 京相 雅樹(東京都市大)

3A2-05
足場を用いた３次元肝組織構築における評価方法の検討
五月女 茉由(東京都市大), 辰田 昌洋(東京都市大), 峯村 康平(東京都市大), 小林 千尋(東京都市大), 島谷 祐一(東京都市大)

3A2-06
肝臓細胞におけるウルソデオキシコール酸投与と電気刺激の影響
末綱 彩花(東京都市大), 峯村 康平(東京都市大), 佐々木 孝介(東京都市大), 島谷 祐一(東京都市大), 小林 千尋(東京都市大)

3A2-07
没入型 VR を用いた筋電義手用訓練シミュレータの開発
中澤 宏輔(金沢工大), 竹井 義法(金沢工大), 平澤 一樹(金沢工大), 南戸 秀仁(金沢工大)

3A2-08
義手使用者のための触覚検出センサ及び表示デバイスの開発
渡部 哲也(東海大), 曲谷 一成(東海大)

3A2-09
音を利用した筋電義手の把持力提示
木村 俊介(東海大), 曲谷 一成(東海大)

3A2-10
小型振動モータを用いて構成した筋電義手使用者のための触覚提示システムの開発
中田 皓大(東海大), 曲谷 一成(東海大)

3A2-11
音源のフォーマットの違いが人の脳に与える影響
相田 力也(東海大), 曲谷 一成(東海大)

3A2-12
在宅用手指リハビリ機器に用いる伸展機構の開発
中村 尚彦(函館高専), 佐々木 祥汰(函館高専), 浜 克己(函館高専), 千葉 馨(函館医師会病院), 三上 貞芳(はこだて未来大)

3A2-13
在宅用手指リハビリ支援機器の開発
ナイロンフィルムを用いた空気圧アクチュエータの改良
新井 雄大(函館高専), 浜 克己(函館高専), 中村 尚彦(函館高専), 千葉 馨(函館医師会病院), 三上 貞芳(はこだて未来大)

3A2-14
TLS患者のための脳波を用いた意思伝達支援システムの開発
学習時間を考慮した有効な脳波の検討
山田 元希(函館高専), 浜 克己(函館高専), 森谷 健二(函館高専), 千葉 馨(函館医師会病院), 石田 裕二(はこだて未来大)

3A2-15
マルチモーダル嚥下機能評価に関する研究
梶谷 卓矢(東京理科大), 橋本 卓弥(東京理科大), 菊池 貴博(武蔵野赤十字病院), 道脇 幸博(武蔵野赤十字病院), 小池 卓二(電通大)








　12月14日(土)　スポットライト：11:10-11:55　インタラクティブ：13:00-13:45
3A3：　測域センサを用いた計測と環境認識
オーガナイザー：　大矢晃久(筑波大), 前山祥一(香川大)
日常の生活環境の中で働くロボットを実現するには，高度な環境認識能力が必要とされる．近年，走査型のレーザ距離センサの小型化や距離画像センサなどの開発が急速に進められており，これらのセンサを搭載した移動ロボットの研究が活発になりつつある．本セッションでは，ある一定のエリアの形状を認識するセンサの総称である「測域センサ」を用いた計測と環境認識について議論する．

3A3-01
局所鉛直面抽出に基づく2次元SLAMを用いた３次元地図の構築
高濱 希(香川大), 前山 祥一(香川大)

3A3-02
3次元レーザ距離センサを用いた柵環境における 3 次元 SLAM
上田 尚輝(岡山大), 前山 祥一(香川大), 渡辺 桂吾(岡山大)

3A3-03
移動ロボットのための回転鏡および固定鏡を用いた２ D レーザスキャナの計測範囲拡張
羽鳥 哲史(筑波大), 伊達 央(筑波大)

3A3-04
時系列パターン解析による測域センサデータの異常検出
冨沢 哲雄(防衛大), 戸島 淳(防衛大)

3A3-05
ROSを用いた電動車椅子用動的障害物回避システムの開発
秋田谷 たすく(函館高専), 浜 克己(函館高専), 鈴木 学(函館高専), 中村 尚彦(函館高専)

3A3-06
3D LiDARを用いた物体形状に基づく空間点密度の制御
永井 良昂(明治大), 黒田 洋司(明治大)

3A3-07
バイク搭載Lidarによる非GNSS環境下における移動物体追跡
室 翔太郎(同志社大), 橋本 雅文(同志社大), 高橋 和彦(同志社大)

3A3-08
バイク搭載Lidarによる非GNSS動的環境下における環境地図生成
松尾 光泰(同志社大), 橋本 雅文(同志社大), 高橋 和彦(同志社大)

3A3-09
反射強度を用いた走行可能領域認識のノイズ除去
隼田 駿大(明治大), 橋 一貴(明治大), 黒田 洋司(明治大)

3A3-10
レーザ反射画像を用いた機械学習による路面判別
Lee Beomjoon(九州大), 中嶋 一斗(九州大), 倉爪 亮(九州大)

3A3-11
3次元LIDARを使用した環境・経路復元の精度評価
山田 竜平(会津大), 中島 伸之(会津大), 矢口 勇一(会津大), 成瀬 継太郎(会津大)

3A3-12
土砂積み込み作業のための複数視点から計測した点群データの位置合わせによる広範囲土砂量推定
川又 健太(千葉工大), 畠山 佑太(千葉工大), 守本 崇昭(住友建機(株)), 泉川 岳哉(住友建機(株)), 藤井 浩光(千葉工大)

3A3-13
テレヘルツカメラを用いた非接触金属探査システムの構築
山田 俊輔(防衛大), 辻田 哲平(防衛大), 黒崎 将広(防衛大), 冨沢 哲雄(防衛大), 佐久間 大(防衛大), 江藤 亮輔(防衛大)

3A3-14
吹付け厚の推定のための数式モデルの改良と 3D-LiDAR による計測
鈴木 琢朗(工学院大), 棟本 真弘(工学院大), 羽田 靖史(工学院大)

3A3-15
視覚障碍者のためのトイレ内案内に関する研究
測域センサを用いた使用状況の判別
萩谷 優輝(筑波大), 大矢 晃久(筑波大), 滝沢 穂高(筑波大), 小林 真(筑波大)

3A3-16
HMDを用いた遠隔操縦ロボットによる環境認識結果の誤り修正法の提案
森下 真成(岡山大), 前山 祥一(香川大), 渡辺 桂吾(岡山大)








　12月14日(土)　スポットライト：13:00-13:45　インタラクティブ：14:05ｰ14:50
3A4：　医用工学と障害者支援(2)
オーガナイザー：　曲谷一成(東海大), 京相雅樹(東京都市大)
高齢化が進むこれからの社会では, 体に障害を持つ方が年々増加してゆくと予想されます。また, 傷害の有無にかかわらず, 高齢者の一人暮らし等による生活レベルの低下は今後の大きな問題になると考えます。このような社会においては, 一人でも多くの障害者や高齢者がが生活の質を落とさずに自立して生きてゆくための支援体制の確立が, 重要な課題となります。このような体制を確立するには医用工学の支援が不可欠であると考えます。このセッションでは障害者を支援する装置・システムに対する研究だけでなく, 障害の発生を未然に防ぐための診断システム, 障害者支援を支えるためのシステム等, 障害者, 高齢者支援に関わる広い分野からの研究・開発事例の紹介を行えればと考えております。

3A4-01
尺度混合モデルに基づく睡眠脳波の解析
畑元 雅璃(広島大), 大西 亮太(広島大), 古居 彬(広島大), 島田 恭平(広島大), 曽 智(広島大), 小川 景子(広島大), 辻 敏夫(広島大)

3A4-02
発達障がい児の早期発見を目指したマーカレス乳幼児行動評価システム
発智 さやか(横浜国大), Prasetia Utama Putra(横浜国大), 坂田 茉実(横浜国大), 島 圭介(横浜国大), 島谷 康司(県立広島大)

3A4-03
安全な車椅子移乗を目的とした膝固定用可変剛性装置の開発
押川 丈朗(岡山大), 脇元 修一(岡山大), 上田 剛慈((株)エナジーフロント), 神田 岳文(岡山大)

3A4-04
立ち上がり動作支援装置における使用者の特性に合わせた駆動条件の検討
大塚 菜々(芝浦工大), 新田 怜香(芝浦工大), 松日楽 信人(芝浦工大)

3A4-05
車椅子生活者の日常動作の計測と褥瘡発生の解明
〜 着座時におけるシミュレーションモデルの検討 〜
野 浩祐(芝浦工大), Nattawat Pinrath(芝浦工大), 松日楽 信人(芝浦工大), 尾形 邦裕(産総研), 中山 剛(国立障害者リハビリテーションセンター)

3A4-06
歩行支援機による立ち上がり支援方法の検討
西垣 尚也(高知工科大), 王 碩玉(高知工科大), 瀋 博(高知工科大), 榎 勇人(徳島文理大), 石田 健司(高知大)

3A4-07
生活支援ロボットによる飲料を注ぐための持った物の質量の推定方法
三木 和之(高知工科大), 王 碩玉(高知工科大), 瀋 博(高知工科大)

3A4-08
実環境内のバリアに対応したロボティクス車椅子の開発
板谷 健太(O.E.C.U.), 前田 直樹(O.E.C.U.), 鄭 聖熹(O.E.C.U.)

3A4-09
身体表面に分散したセンサタグ用 NFC リーダウェア
野田 聡人(南山大/JSTさきがけ)








　12月14日(土)　スポットライト：14:05-14:50　インタラクティブ：15:10ｰ15:55
3A5(1)：　RTシステムとオープン化
オーガナイザー：　水川真(芝浦工大), 神徳徹雄(産総研), 山下智輝(前川製作所), 安藤慶昭(産総研)
近年, ロボット分野においてはRTMやROSをはじめとするオープンなアーキテクチャに基づく共通プラットフォームの利用により, 開発効率・速度が向上し, ロボットの研究開発が加速しています。共通プラットフォームを利用することで, 多くの技術がプラットフォーム上に集積・共有・再利用される一方, こうしたプラットフォームを利用する上での課題・問題点も明らかになりつつあります。本セッションでは, より一層の開発効率の向上のみならず, 信頼性・安全性・運用性向上のために必要なミドルウェアなどのアーキテクチャや利用法に関しての議論をはじめ, ツール, 共通インターフェース・データ型, 開発・テスト手法, クラウドとの連携, ケーススタディとしてのミドルウエアを利用した実システムの紹介などロボットミドルウェア・OSとシステムインテグレーションに関する論文を幅広く募集します。

3A5-01
ロボットミドルウェア向けソフトウェアモジュールの再利用性向上を目指したソフトウェアアーキテクチャ
大原 賢一(名城大), 安藤 慶昭(産総研)

3A5-02
小型・高出力・低レイテンシモータドライバの研究開発
第一報：EtherCAT通信におけるスレーブサイクルタイムを導出可能なモデル式の提案
清水 正晴(千葉工大)

3A5-03
MessagePackシリアライザまたはProtocol Buffersシリアライザによる RT ミドルウェアの汎用化
吉野 大志(会津大), 渡部 有隆(会津大), 矢口 勇一(会津大), 中村 啓太(会津大), 成瀬 継太郎(会津大)

3A5-04
Automated Testing of Manipulator Motion using a Physical Integration Testing Framework
エリック フローリス(産総研), 安藤 慶昭(産総研)

3A5-05
汎用データ通信相互運用フレームワークの性能評価
安藤 慶昭(産総研), 宮本 信彦(産総研)

3A5-06
Kubernetesを利用した高可用性を実現する RTC 実行フレームワーク
黒瀬 竜一(産総研), 宮本 信彦(産総研), 安藤 慶昭(産総研)

3A5-07
人型多能工ロボットとロボットタスクインテグレーションテーブル（RIT）によるセル生産システムプラットフォームの開発
宮森 剛(カワダロボティクス(株))

3A5-08
オープンソースロボット開発のためのライセンスと特許への対応
ポリシーに基づく適切な対応のための手引き
安藤 慶昭(産総研), 原 功(産総研)









　12月14日(土)　スポットライト：14:05-14:50　インタラクティブ：15:10ｰ15:55
3A5(2)：　ITS
オーガナイザー：　鈴木高宏(東北大), 大野和則(東北大), 小木津武樹(群馬大), 和田隆広(立命館大)
ITS(Intelligent Transport Systems) については, 近年の自動走行の実現化に向けて注目が集まっており, 様々な関連研究開発が活発化してきています。本OSでは各地・各大学等で進められている研究開発の状況や将来的に必要と思われる関連技術などについて, 情報共有と議論を活発に行うとともに, 改めてこの機会に本分野の学術ネットワークの構築と再強化を図りたいと思います。昨今では自動運転だけでなく, CASE, MaaSなどといった様々なシステムの統合化が世界的にもキーワードとなっています。ハード的なものももちろん, ソフトやビジネスソリューションなども含めた, システムインテグレーションならではのより幅広い様々な取組を紹介する機会として活用いただければと思います。

3A5-09
高速ステレオビジョンによる重畳車の距離・速度計測
妹尾 拓(東京大), 王 允卓(東京大), 平野 正浩(東京大), 岸 則政(JST/東京大), 石川 正俊(東京大)

3A5-10
交通負荷情報と運転者の生体・行動・主観指標を用いた再帰型深層学習による運転負担推定に関する研究
岡 直樹(早稲田大), 河野 陽大(早稲田大), マナワドゥ ウダーラ(早稲田大), 江馬 敬明(早稲田大), 亀崎 允啓(早稲田大), 菅野 重樹(早稲田大)

3A5-11
自動運転システムの状況認識低下時における権限共有モードの活用
近藤 亮(立命館大), 園田 耕平(立命館大), 和田 隆広(立命館大)

3A5-12
力学系学習木を用いたノンホロノミック車両のための人ー機械協調学習操作系の開発
人の運動学習段階や学習能力に適応したシステムの提案
西畑 智道(東京大), 二瓶 美里(東京大), 鎌田 実(東京大), 菅原 雄介(東工大), 松浦 大輔(東工大), 武田 行生(東工大), 金 天海(岩手大), 遠藤 央(日本大)








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　12月14日(土) スポットライト：9:00-9:45　インタラクティブ：10:05ｰ10:50
3B1：　微細構造デバイス(MEMS, Lab on a Chip)
オーガナイザー：　寺尾京平(香川大)
ナノ・マイクロ加工技術によって作製した微細構造デバイスは, MEMSやLab on a Chip(μTAS)と呼ばれ, 小型化や高機能化を通じて, センサ・アクチュエータシステムを身の周りの生活環境へ実装することや, ヒトの手や従来装置では到達できなかった生物の微小な領域を対象にした計測を可能としてきた。〓本セッションは, これらの急速に進む微細構造デバイスを利用した応用展開について, 幅広く議論する場としたい。したがって, 医療, 農業, 生物学等といったバイオ分野への応用はもちろん, 多様な分野の応用に関する応募を期待している。また加工方法や材料特性評価など, 基礎的な微細構造デバイス技術についての応募も歓迎する。

3B1-01
in vitro血管微小狭窄モデルによるがん細胞動態解析
寺尾 京平(香川大),Cognart Hamizah(Institute Curie), Viovy Jean Louis(Institute Curie), Villard Catherine(Institute Curie)

3B1-02
植物末端部の流速並びに流れの向きを同時測定可能な超小型樹液流センサの開発
ゆうき 1 原, なおき 香川大学大学院工学研究科知能機械システム工学専攻 原, ふみや 香川大学大学院工学研究科知能機械システム工学専攻 飯 尾, きょうへい 香川大学大学院工学研究科知能機械システム工学専攻 寺尾, ひでくに 香川大学創造工学部機械システム工学領域 高尾, ふさお 香川大学創造工 学部機械システム工学領域 下川, 香川大学創造工学部機械システム工学領域

3B1-03
師管液の採取・貯蔵機能を有した植物生体情報計測用マイクロデバイス
志方 博紀(香川大), 石田 一馬(香川大), 日下 隆太郎(香川大), 寺尾 京平(香川大), 高尾 英邦(香川大), 下川 房男(香川大)

3B1-04
ヒートパルス法を用いた超小型水分動態センサの基本特性
原 尚輝(香川大), 原 悠貴(香川大), 飯尾 郁也(香川大), 寺尾 京平(香川大), 高尾 英邦(香川大), 下川 房男(香川大)

3B1-05
理科室で構築するナノテクプラットフォーム
設備等の限られた環境下における半導体デバイスの設計製作評価を可能にする環境の構築
國澤 悠(香川高専), 山本 雅史(香川高専), 清水 共(香川高専), Johnston Robert(香川高専), 堀邊 英夫(大阪市大), 下川 房男(香川大), 長岡 史郎(香川高専)

3B1-06
電子線レジストの感度曲線を用いたレジスト解像度パタンのモンテカルロシミュレーション
宮 翔(香川高専), 山本 雅史(香川高専), 河田 純(香川高専), 堀邊 英夫(大阪市大), 長岡 史郎(香川高専)

3B1-07
能動的に対象の粘弾性を取得する静電駆動型 MEMS 触覚センサ
磯崎 友一(香川大), 寺尾 京平(香川大), 下川 房男(香川大), 高尾 英邦(香川大)

3B1-08
60μNの摩擦力感度と0.5μmの空間分解能を有するナノ領域触覚センサの研究
中島 翼(香川大), 綿谷 一輝(香川大), 寺尾 京平(香川大), 下川 房男(香川大), 高尾 英邦(香川大)

3B1-09
計測時の対象保護を目指した高分解能 MEMS 触覚センサ上へのパリレンＣ蒸着
榊原 佑樹(香川大), 綿谷 一輝(香川大), 寺尾 京平(香川大), 下川 房男(香川大), 高尾 英邦(香川大)

3B1-10
植物道管内の水分・栄養物質動態の同時測定が可能なマイクロセンサの提案
石田 一馬(香川大), 志方 博紀(香川大), 飯尾 郁也(香川大), 寺尾 京平(香川大), 高尾 英邦(香川大), 下川 房男(香川大)

3B1-11
細胞内物質局在解析を目的とする Si ナノブレードアレイデバイスの作製
井上 遼太郎(香川大), 黒田 寛人(香川大), 高尾 英邦(香川大), 下川 房男(香川大), 寺尾 京平(香川大)

3B1-12
空間分解能を有した生体解析の実現に向けた Si ブレードアレイデバイスの開発
塩見 太朗(香川大), 平藤 衛(ヨダカ技研), (香川大)高尾 英邦, 下川 房男(香川大), 寺尾 京平(香川大)

3B1-13
余剰受容体の定量解析を目的としたマイクロ流体デバイスの開発
香川大学 松井 祐樹,”Thaqif Muhammad ”Thaqif, たかお Iqbal Bin Mokhtar” 香川大学, しもかわ ひでくに 香川大学, ひらの ふさお 香川 大学, てらお かつや 香川大学, きょうへい 香川大学

3B1-14
iPS細胞の分化誘導因子同定に向けた微小環境制御デバイスの開発
川城 拓也(香川大), 高尾 英邦(香川大), 下川 房男(香川大), 寺尾 京平(香川大)






　12月14日(土) スポットライト：10:05-10:50　インタラクティブ：11:10ｰ11:55
3B2：　福祉工学・ケア工学(1)
オーガナイザー：　藤井千枝子(慶應義塾大), 大西謙吾(東京電機大)
福祉工学は地道な研究が重なり, 現在では多くの人々を対象とした複合的な分野になっています。福祉工学は, 生活者の視点を持って, ニーズを持つ人々とともに成長してきました。本年度は, システムインテグレーションの中でのケア工学という新しい試みを提案します。ケアという言葉では表現されなくとも, これまで取り組まれてきた人を対象とした研究開発を発表し合うことで, これからの研究開発は一層広がると考えています。我々は, ケアの目的にある「互いに成長をする」考察を含めた研究発表を募集します。本OSでは, ケア工学の土台となるディスカッションを期待しています。

3B2-01
ケア工学の構築に向けて
藤井 千枝子(慶應義塾大), 大西 謙吾(東京電機大)

3B2-02
高齢者行動の言語化を用いた自動介護日誌システムの開発
高野 渉(大阪大)

3B2-03
学習者の状態推定による学習支援システム
中村 佳菜子(金沢工大), 竹井 義法(金沢工大), 石川 健介(金沢工大), 平澤 一樹(金沢工大), 南戸 秀仁(金沢工大)

3B2-04
ウェアラブルデバイスを活用した認知症ケア技術学習支援システムの提案
内田 理絵(筑波大), 中内 靖(筑波大), 岡本 修(茨城高専)

3B2-05
バッテリレス靴型位置センサを用いた認知症高齢者モニタリング
橋 和也(東京理科大/産総研), 北村 光司(産総研), 溝口 博(東京理科大/産総研), 西田 佳史(東工大/産総研)

3B2-06
人の動態計測のための IoT センサデバイスの開発
IoT 化立ち上がり補助装置の開発
滝田 謙介(日本工大), 石黒 周(S ケアデザイン研究所), 山川 博司(東京大), 安(東京大), 淺間 一(東京大)

3B2-07
気管切開にて一時的に失声した患者とのコミュニケーションツールの検討
太田 あかり(慶應義塾大), 藤井 千枝子(慶應義塾大)

3B2-08
在宅高齢者の健康管理を目的としたロボットを用いた握力測定行動継続支援システムの提案
日常生活における握力特性と測定行動の継続性に関する検討概要
岡島 宏樹(東京大), 二瓶 美里(東京大), 中村 美緒(東京大), 松本 吉央(東京大/産総研), 田中 友規(東京大), 飯島 勝矢(東京大), 鎌田 実(東京大)

3B2-09
介護者，被介護者の運動学的特徴を反映した介護動作の最適化のための計測系の開発
島津 宙翼(大分大), 菊池 武士(大分大), 山本 恭大(西日本短大), 中野 幹子(西日本短大), 一山 幸子(西日本短大), 川井 小百合(西日本短大), 折居 明日香(西日本短大), 田邉 伸一(西日本短大)

3B2-10
車椅子介助における介助者の車椅子操作の力学特性の解析
門松 寛幸(九州大), 實松 建吾(九州大), 中島 康貴(九州大), 山本 元司(九州大)

3B2-11
遠隔操作により操縦可能な移乗支援機器の設計と機能検討
大神 優佳(大分大), 松尾 重明(久留米工大), 阿部 功(大分大), 三浦 篤義(大分大), 池内 秀隆(大分大)

3B2-12
領域拡張法を用いた三次元点群からの皿空間認識
二石 佳南(愛知県立大), 鈴木 拓央(愛知県立大), 横山 加奈(愛知県立大), 天木 伸子(愛知県立大)

3B2-13
危害のひどさの見積りにおける人の属性の影響の定量的検討
本間 敬子(産総研)

3B2-14
意匠性の高い背屈支援機能付きシューズに関する研究
押本 泰貴(大分大), 阿部 功(大分大), 菊池 武士(大分大), 松本 康史(大分県立芸術文化短大), 田中 健一朗(大分大), 浅海 靖恵(大分大)

3B2-15
パッシブ型バイオミメティック膝関節を用いた立ち上がり補助装具の開発
福岡 賢治(大分大), 増田 拓海(大分大), 菊池 武士(大分大)








　12月14日(土) スポットライト：11:10-11:55　インタラクティブ：13:00-13:45
3B3(1)：　農業システム，サステナブルシステムズデザインとインテグレーション
オーガナイザー：　野田哲男 (大阪工大), 中坊嘉宏(産総研), 谷川民生(産総研), 遠藤央(日本大), 菅原雄介(東工大), 水川真(芝浦工大／HRIシステムデザイン研究所)
SIの根幹原理の探究を進めるため，従来の話題の深掘りに加え，〓横断的な理論を発見する議論をも期待して，複数OSの統合を試みます．従来OS名を頼りに，どうぞご投稿ください．農業システムOS：農業分野への自動化技術適用が国策として進められている．そこでは安全リスクアセスメントを含め，システムとしての自動化が課題となるため，農業分野の専門家とシステムインテグレーション部門による議論の場を設けたい．サステナブルシステムズ デザインとインテグレーション：サステナブルシステムとは一般に持続可能なシステムと訳される．今日その用語自体は普及したものの社会で論じられる際のコンテキストは多様である．エンジニアが導入を目指す自動化システムの例としては自動運転交通システムやホームロボット，各種ドローン応用システムなどがある．それらをサステナブルな形で設計開発し実現していくためのアプローチは単一ではない．しかし要素開発からシステムの社会実装まで，アーキテクチャを見据えた設計思想は共有されるべきである．本OSではハード・ソフト要素から統合化システムまで，さまざまなアプローチの研究を歓迎するものであり，システムをインテグレーションしていく過程でのKPIを確認しながら，サステナブルシステムのデザイン法について議論を深めていく．

3B3-01
太陽光型植物工場における空間 H?O/CO?濃度観察 IoT の開発
影山 稚紘(木更津高専), 渡邊 孝一(木更津高専), 浅野 洋介(木更津高専), 伊藤 裕一(木更津高専), 栗本 育三郎(木更津高専)

3B3-02
太陽光型植物工場における移動ビークルを用いた環境計測システム
構 勇海(木更津高専), 渡邊 孝一(木更津高専), 浅野 洋介(木更津高専), 伊藤 裕一(木更津高専), 栗本 育三郎(木更津高専)

3B3-03
リチウムイオン電池の等価回路モデル解析による劣化箇所推定に関する研究
三宅 太文(早稲田大), 鈴木 智幸(矢崎総業), 船橋 賢(早稲田大), 亀崎 允啓(早稲田大), 荘田 隆博(矢崎総業), 石居 真(矢崎総業), 菅野 重樹(早稲田大)

3B3-04
カメラによる豚の自動体重選別装置
吉田 久美子(向陽プラントサービス), 川末 紀功仁(宮崎大), Khin Dagon Win(宮崎大)

3B3-05
蓮田における害鳥防除システム
渡邊 隆(筑波大), 伊達 央(筑波大), 大矢 晃久(筑波大)

3B3-06
二次元導波路を用いた磁界結合式ワイヤレス電力伝送システム
松崎 祐季(東京大), 増田 祐一(東京大), 藤原 正浩(東京大), 牧野 泰才(東京大), 篠田 裕之(東京大)

3B3-07
太陽光型植物工場における細霧発生に伴う変動むだ時間を補償する水蒸気飽差制御
浅野 洋介(木更津高専), 渡邊 孝一(木更津高専), 伊藤 正英(愛知県立大), 伊藤 裕一(木更津高専), 栗本 育三郎(木更津高専)

3B3-08
傾斜地果樹園における安全作業を支援する電動作業台車兼運搬車の開発
センチメートル級自己位置通知システムの開発
岩田 大志(奈良高専), 飯田 賢一(奈良高専), 芦原 佑樹(奈良高専), 土井 滋貴(奈良高専), 大谷 真弘(奈良高専), 中村 篤人(奈良高専), 福岡 寛(奈良高専), 須田 敦(奈良高専), 柳澤 佑太(奈良高専), 安藤 正明(奈良県農業研究開発センター), 笹岡 元信(三晃精機(株))

3B3-09
トマト収穫・剪定支援ロボットシステムの開発
オペレータによる対象物修正及びデータベース機能の実装
増田 広大(大阪電通大), 二瓶 悠介(大阪電通大), 鄭 聖熹(大阪電通大)

3B3-10
さくらんぼ収穫ロボットの収穫範囲を広げる 1 自由度並進機構
稲葉 晃志(山形大), 金澤 秀太(日立ビルシステム), 吉田 涼太(山形大), 柴田 尚幸(山形大), 妻木 勇一(山形大)

3B3-11
小型UAVを用いたリモートセンシングによる水稲の作業適期判断
山口 遼(日本大), 梅田 大樹(日本大), 川越 義則(日本大)









　12月14日(土) スポットライト：11:10-11:55　インタラクティブ：13:00-13:45
3B3(2)：　ホームロボット＆システム
オーガナイザー：　吉見卓(芝浦工大), 三浦純(豊橋技科大), 安藤吉伸(芝浦工大), 廣井富(大阪工大)
近年, 人々の生活空間内で活動するロボットの研究開発が活発に進められ, 数多くのパーソナルロボット, ホームロボット, サービスロボットが登場してきました。また, 家庭内ではホームオートメーションシステムやホームセキュリティシステム, ホームネットワークシステム等, 各種システムの導入が進み, ロボットとこれらのシステムの連携への取り組みも進められています。これら, ホームロボットや関連システムが, 今後更に進化発展していくことで, 私たちの毎日の生活は, より豊かで快適なものになって行くと期待されます。本セッションでは, ホームロボットや関連システムに焦点を当てたOSとして, あらゆる方向からホームロボット＆システムにアプローチされている産官学の研究者, 技術者の方々に御参加, 発表いただき, 活発な議論, 意見交換を行う有益な場にしたいと考えております。

3B3-12
2台のLRFを用いた人追跡手法の提案
鬼ごっこロボットの開発
池本 瑚幸(大阪工大), 廣井 富(大阪工大), 伊藤 彰則(東北大)

3B3-13
人追従時における追従対象者と非追従対象者の切り分け手法の実装
中田 海地(大阪工大), 朝倉 大裕(大阪工大), 廣井 富(大阪工大), 伊藤 彰則(東北大)

3B3-14
巻き込みコーシー分布を用いた3次元人工ポテンシャル法の開発
今西 天希(大阪工大), 井上 雄紀(大阪工大)

3B3-15
双腕ロボットによる食材の皮むき操作に関する研究
于 亮亮(電通大), 董 晨宇(電通大), 滝澤 優(電通大), 末廣 尚士(電通大), 工藤 俊亮(電通大)

3B3-16
スマートフォンによる操作軸自由なエンドエフェクタの位置姿勢操作
石井 智也(東京大), 東出 泰治(東京大), 矢野倉 伊織(東京大), 垣内 洋平(東京大), 岡田 慧(東京大), 稲葉 雅幸(東京大)








　12月14日(土)　スポットライト：13:00-13:45　インタラクティブ：14:05ｰ14:50
3B4：　福祉工学・ケア工学(2)
オーガナイザー：　藤井千枝子(慶應義塾大), 大西謙吾(東京電機大)
福祉工学は地道な研究が重なり, 現在では多くの人々を対象とした複合的な分野になっています。福祉工学は, 生活者の視点を持って, ニーズを持つ人々とともに成長してきました。本年度は, システムインテグレーションの中でのケア工学という新しい試みを提案します。ケアという言葉では表現されなくとも, これまで取り組まれてきた人を対象とした研究開発を発表し合うことで, これからの研究開発は一層広がると考えています。我々は, ケアの目的にある「互いに成長をする」考察を含めた研究発表を募集します。本OSでは, ケア工学の土台となるディスカッションを期待しています。

3B4-01
足関節の背屈運動を補助する三次元運動可能な短下肢装具の提案
押本 泰貴(大分大), 菊池 武士(大分大), 阿部 功(大分大), 谷田 惣亮(佛教大)

3B4-02
足荷重視聴覚フィードバック機構を有した歩行訓練システムの開発
左右足の荷重時間をフィードバックする画面表示手法の検討
池内 秀隆(大分大), 福山 慧(大分大)

3B4-03
動的立位揺動装置による歩行訓練
立位状態で歩行筋活動を誘発する外乱刺激
安藤 開人(富山県立大), 大島 徹(富山県立大), 玉本 拓巳(富山県立大), 小柳 健一(富山県立大), 塚越 拓哉(富山県立大), 野田堅太郎(富山県立大), 藤川 智彦(大阪電通大)

3B4-04
クラッチ機構を用いた電動肘関節を有する装飾用上腕電動義手
田上 裕馬(大阪工大), 吉川 雅博(大阪工大)

3B4-05
把持対象の形状により把持姿勢が変化する指型生活支援装置
舟木 翔太朗(大阪工大), 谷川 太一(大阪工大), 吉川 雅博(大阪工大)

3B4-06
リーチング動作練習用肘装具の開発
大西 謙吾(東京電機大), 浅海 和也(東京電機大)

3B4-07
就業支援を目的とした作業用電動義手のデザイン
大西 謙吾(東京電機大)








　12月14日(土)　スポットライト：14:05-14:50　インタラクティブ：15:10ｰ15:55
3B5：　循環産業創成を目指した自律型セル生産ロボットシステム
オーガナイザー：　横小路泰義(神戸大), 野田哲男(大阪工大)
世界の基幹産業のひとつである製造業を取り巻く環境は現在激変を続けています．日本を先頭にして世界中で進む人口動態変容への対応，世界のいたるところで発生する未曾有の大災害による生産拠点破壊やサプライチェーン寸断の迅速な再構築，およびIoTとFinTechの深化の結果もたらされる景気と需給バランスの垂直変動への対処といった難題が山積しています．これらに対峙するため，米国ものづくり国内回帰施策，ドイツIndustrie4.0，欧州Horizon，中国製造2025など世界各国の国策の効果が見え始めており，グローバル競争は激化する一方です．日本においても2016年1月22日に閣議決定された第5期科学技術基本計画においてSociety5.0の一環として，ものづくり・コトづくりの競争力向上などの方策が示されていて，それを支える基盤技術のひとつとしてロボット技術が，センサー，知能・制御系，駆動系の要素を統合的に扱う技術，操作性等を革新する技術，リスク評価の技術と定義されています．2018年にはロボット市場はさらに拡大し，日本でもロボットシステムインテグレータ協会の設立，ロボットセーフティアセッサ認定制度の開始，経産省がロボット技術開発の啓発を目指して，産業用ロボットによるものづくり競技を含むロボット競技会を開催するなど，新たな動きが始まっています．そこで，本セッションでは，これらの社会的要請に応えつつ持続可能な産業の創成を目指したロボットシステム技術について論じます．

3B5-01
失敗の深層意味情報に基づくロボットのエラーリカバリー行動計画
松岡 諒(三菱電機(株)), 椹木 哲夫(京都大), 前川 清石(三菱電機(株))

3B5-02
組立作業の直接教示と再生に適したマクロ・マイクロ型ロボットの機構設計
橋本 佳典(神戸大), 永野 光(神戸大), 田崎 勇一(神戸大), 横小路 泰義(神戸大)

3B5-03
ビジョンセンサを併用した平行スティック四指汎用ハンドによるギヤユニットの冶具レス組立
福田 崇人(神戸大), 土橋 宏規(和歌山大), 田崎 勇一(神戸大), 永野 光(神戸大), 横小路 泰義(神戸大)

3B5-04
移動台車上のマニピュレータによる組み立て作業の行動計画について
野口 真生(大阪工大), 野田 哲男(大阪工大)

3B5-05
多関節ハンドの研究と曲げ動作の解析
川下 佑人(大阪工大), 野田 哲男(大阪工大)

3B5-06
触覚情報に基づく最適探索
三好 達哉(大阪工大), 野田 哲男(大阪工大)

3B5-07
トレイ隅部に供給された部品を平行スティック指汎用ハンドにより把持するための操作戦略に関する力学的解析
谷向 修弥(和歌山大), 土橋 宏規(和歌山大)

3B5-08
平行グリッパを用いたタイミングベルトの組付け手法
西村 和樹(和歌山大), 土橋 宏規(和歌山大)

3B5-09
平行グリッパによるローラチェーン組付け作業における爪の損傷を軽減するための実験的検討
立村 啓樹(和歌山大), 土橋 宏規(和歌山大)

3B5-10
環境を利用しない軸状部品のピッキング・姿勢変更・位置決めを実現する汎用ロボットハンドの開発
山口 哲也(和歌山大), 土橋 宏規(和歌山大)

3B5-11
3Dプリンティング繊維強化樹脂を用いたロボットアームの基礎的検討
金澤 洸輝(東工大), 難波江 裕之(東工大), 鈴森 康一(東工大), 遠藤 玄(東工大)









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　12月14日(土)　スポットライト：9:00-9:45　インタラクティブ：10:05ｰ10:50
3C1： 自動化・FAシステム＋作業をするロボット
オーガナイザー：　菅原雄介(東工大), 前田雄介(横浜国大), 野田哲男(大阪工大), 三好孝典(長岡技科大), 遠藤央(日本大)
SIの根幹原理の探究を進めるため，従来の話題の深掘りに加え，横断的な理論を発見する議論をも期待して，複数OSの統合を試みます．従来OS名を頼りに，どうぞご投稿ください．自動化・FAシステムOSでは，様々な自動化システムあるいはFAシステムに関わる要素技術やそれらを含んだシステム一般について，広く演題を募ります．新しい自動化に関わる技術やシステムに加え，機械工業で広く普及している自動化技術を様々な分野へ展開するための議論の場として活用いただきたいと考えております．作業をするロボットOSでは，実際の作業を実行するために開発しているシステム，作業の記述方法，作業戦略などについての発表を募集しています．また，こんな作業をして欲しいという提案も歓迎します．

3C1-01
スナップアセンブリにおける決定木を用いた複数種類のエラーパターン識別
速水 友輔(大阪大), 石 培昊(大阪大), Ramirez Ixchel(産総研), 万 偉偉(大阪大), 原田 研介(大阪大/産総研)

3C1-02
蠕動運動型搬送装置のための直接加水方式による効率的な搬送
土砂垂直搬送と自動加水制御系の提案
萩原 大輝(中央大), 若松 康太(中央大), 足立 遼(中央大), 松井 大育(中央大), 上田 昌弘(竹中工務店), 車谷 駿一(中央大), 山田 泰之(法政大), 奥井 学(中央大), 中村 太郎(中央大)

3C1-03
オリフィス側面排出型無拘束ポペット空気圧弁
藤木 涼介(立命館大), 平井 慎一(立命館大)

3C1-04
力学系学習木による電位変化量学習と予測制御を応用した適応的除電予測制御
金田 優希(岩手大), 久保 勝也(岩手大), 高橋 克幸(岩手大), 高木 浩一(岩手大), 山口 晋一(岩手大/シシド静電気(株)), 永田 秀海(シシド静電気(株)), 金 天海(岩手大)

3C1-05
吸着ツールを使用する双腕ロボットの運動計画
Chen Hao(大阪大), 万 偉偉(大阪大/産総研), 原田 研介(大阪大/産総研)

3C1-06
ヒューマノイドロボットの遠隔操作による金属探知機を用いたボディチェック
松島 駿介(防衛大), 辻田 哲平(防衛大), 安孫子 聡子(芝浦工大)

3C1-07
1軸トラッキングフィルタの時定数の最適化とその空圧式除振装置への実装
松本 航紀(東京農工大), 涌井 伸二(東京農工大)
3C1-08
LinuxCNCを用いたパラレルロボットの高機能制御システムの構築
瀧澤 敦史(近畿大), 原田 孝(近畿大)

3C1-09
傷検査工程自動化のための畳み込みニューラルネットワークの適用
太田 耀文(東洋大), 松元 明弘(東洋大)

3C1-10
ユニバーサルハンドによる生産コスト削減
木村 拓海(大阪工大), 野田 哲男(大阪工大)

3C1-11
能動的アノテーションにより自律獲得した穴検出器を用いたフック掛け操作の実現
武内 康将(東京大), 矢野倉 伊織(東京大), 東出 泰治(東京大), 垣内 洋平(東京大), 岡田 慧(東京大), 稲葉 雅幸(東京大)

3C1-12
ニューラルネットワーク制御のオンライン・オフライン融合型学習法におけるサーボシステムの補償
森田 昌一(工学院大), 黄 慶九(工学院大), 森下 明平(工学院大)

3C1-13
最小二乗法を用いた最適制御の２次形式評価関数の重み決定法
松岡 宏明(工学院大), 黄 慶九(工学院大)

3C1-14
ACサーボモータの解析モデルに関する研究
萩原 幹太(工学院大), 黄 慶九(工学院大)

3C1-15
ACサーボモータの単純適応制御の可変調整則に関する研究
堂阪 絵未(工学院大), 黄 慶九(工学院大)

3C1-16
最適レギュレータを用いた AC サーボモータの周期外乱の抑制
遠山 杏子(工学院大), 黄 慶九(工学院大)









　12月14日(土)　スポットライト：10:05-10:50　インタラクティブ：11:10ｰ11:55
3C2：　人間機械共存システムの操作支援制御技術(1)
オーガナイザー：　三好孝典(長岡技科大), 内山直樹(豊橋技科大), 寺嶋一彦(豊橋技科大)
AGV,クレーンなど荷役搬送機械，半導体，液体，薬品，液晶などの搬送，マイクロファクトリーでの搬送など産業システムから，車椅子，介護ロボット，リハビリロボット，医療ロボットに至るまで，人間と機械が共存するシステムでの操作支援制御技術の講演発表を募集する．モーションコントロール，振動制御技術は勿論のこと，マンマシンシステムにおけるパワーアシスト技術，セミオート技術，遠隔制御，ハプティックフィードバック制御技術など人間機械共存システムの操作を支援するインターフェイスや制御技術についての最新の動向を知り，「人間と機械のインタラクション技術とテーラーメイド技術の開発および，ベストマッチングとは何か」を追求する情報交換の場にしたい．

3C2-01
個人操作特性を考慮した操作対象ダイナミクスの最適化
孟 子群(東京電機大), 五十嵐 洋(東京電機大)

3C2-02
積載形トラッククレーンのブームのたわみを考慮した吊り荷制振制御
渡邊 健太(東京電機大), 石川 潤(東京電機大)

3C2-03
非線形特性を有する直列剛性を搭載した Series Elastic Actuator の性能評価
安倍 魁都(東京電機大), 石川 潤(東京電機大)

3C2-04
可変機械インピーダンス制御を用いたバイラテラル制御の操作性解析
根本 大輝(東京電機大), 石川 潤(東京電機大)

3C2-05
油圧ショベルのための実時間シミュレーション技術
村田 昂平(広島大), 菊植 亮(広島大), 岡田 共史(広島大/コベルコ建機(株)), 吉原 秀雄(コベルコ建機(株)), 土井 隆行(コベルコ建機(株)), 南條 孝夫(コベルコ建機(株)), 山下 耕治(コベルコ建機(株))

3C2-06
MR流体ブレーキを用いた溶接教示を目的とした力覚提示装置の提案
-実地実験での溶接ラインの評価
鈴木 隆二(中央大), 奥井 学(中央大), 森田 晋也(神戸製鋼所), 杉林 宗一郎(中央大), 中村 太郎(中央大)

3C2-07
可変インピーダンス制御を用いた操舵支援システムの受容性向上
平田 拓也(三重大), 早川 聡一郎(三重大), 堤 成可(三重大), 池浦 良淳(三重大)

3C2-08
本質安全制御に基づくパワーアシスト台車の評価
堅田 真伍(北九州市立大), 清田 高徳(北九州市立大), 南山 靖博(久留米工業専門学校), 杉本 旭(NPO安全工学研究所)

3C2-09
ベイズ最適化による可変ダンピング制御を用いた人間・ロボット協調系のためのダンピング軌道の生成
山脇 輔(防衛大), 八島 真人(防衛大)

3C2-10
ラフテレーンクレーン旋回作業時のブームのたわみを考慮した吊荷の振れ止め制御
永徳 聡一郎(九州大), 株式会社タダノ 南 佳成, 中島 康貴(九州大), 山本 元司(九州大)

3C2-11
起立動作推定における筋シナジー解析に基づく測定点削減方法の検討
土屋 慧(東京工科大), 上野 祐樹(東京工科大), 松尾 芳樹(東京工科大)

3C2-12
パワーアシスト型全方向移動ロボットのためのヒトのインピーダンス特性の解析
森 優太(東京工科大), 上野 祐樹(東京工科大), 松尾 芳樹(東京工科大)

3C2-13
パワーアシスト操作型全方向移動ロボットのための仮想抵抗力による衝突回避支援
実機への実装とγと操作感の関係
上野 祐樹(東京工科大), 石 龍河(東京工科大), 大場 優人(東京工科大), 松尾 芳樹(東京工科大)

3C2-14
操作型作業機械の知能化に関する研究
第 13 報：重回帰分析を用いた作業分析に基づく操作支援
板野 峻也(早稲田大), 亀崎 允啓(早稲田大), 森島 洋忠(早稲田大), 岩田 浩康(早稲田大), 菅野 重樹(早稲田大)

3C2-15
主観評価を取り入れた基本入出力ゲイン調整に関する研究
使いやすさと作業効率性の関連性分析
松繁 怜(早稲田大), 亀崎 允啓(早稲田大), 小坂 拓未(早稲田大), 岩田 浩康(早稲田大), 菅野 重樹(早稲田大)








　12月14日(土)　スポットライト：11:10-11:55　インタラクティブ：13:00-13:45
3C3：　機構知
オーガナイザー：　武居直行(首都大学東京), 玉本拓巳(富山県立大), 多田隈建二郎(東北大)
「機構知」とは，革新的な高機能を実現するシンプルな機構を生み出すための知の集合体である。ロボティクスの発展に資する機構知の実例を集め体系化するとともに, 機能を生み出す理論的枠組みや設計論の構築を目指す。

3C3-01
高速・低摩擦・トルクリミッタ付き小型直動機構 Magslider の開発
田中 敬(東京大), 小山 佳祐(東京大), 妹尾 拓(東京大), 石川 正俊(東京大)

3C3-02
混合型 MR 流体の粘着現象を利用した吸盤の提案
濱 研吾(東工大), 塚越 秀行(東工大), 中野 政身(東工大)

3C3-03
ベルト伝達可能な遊星歯車機構
山下 裕(合同会社エコボット), 小金澤 鋼一(東海大), 大南 翔(東海大)

3C3-04
鳥型羽ばたきロボットによる無滑走離陸の検討
佐藤 輝一(首都大学東京), 中野 貴大(首都大学東京), 武居 直行(首都大学東京)

3C3-05
負荷感応型変速機のための遊星摩擦車を用いたクラッチの開発
森山 夏輝(福島工業高専), 野田 幸矢(福島工業高専), 高山 俊男(東工大)

3C3-06
切断力に要する力が均一になるはさみの開発
一般的なはさみの刃を用いた切断力の確認
吉田 索(福島工業高専), 野田 幸矢(福島工業高専)

3C3-07
不整地で自立可能な多脚杖の軽量化設計と評価
大村 秋彦(首都大学東京), 深谷 直樹(都立産技高専), 武居 直行(首都大学東京)

3C3-08
ピッチ軸型ラックチェーン機構
実機具現化における噛合率向上のためのガイド構造の導入
西城 直人(東北大), 清水 杜織(東北大), 小澤 悠(東北大), 橋 知也(東北大), 恩田 一生(東北大), 根 英里(東北大), 渡辺 将広(東北大), 多田隈 理一郎(山形大), 多田隈 建二郎(東北大), 昆陽 雅司(東北大), 田所 諭(東北大)

3C3-09
ティーチングが容易で安価なワイヤ駆動デルタロボットのワイヤ駆動部の設計
山本 達也(日本工業大), 樋口 勝(日本工業大), 中里 裕一(日本工業大), 滝田 謙介(日本工業大)

3C3-10
三次元凹凸に対応可能な吸着コンポーネントの開発
柴田 和志(名城大), 芦澤 怜史(名城大)

3C3-11
シャイブ式ウェーブマシンを応用した搬送システムに関する研究
岩田 和大(岡山県工業技術センター), 眞田 明(岡山県工業技術センター)

3C3-12
連続炭素繊維 3D プリンターを用いた高逆可動な軽量減速機の試作
植村 充典(立命館大), 加古川 篤(立命館大)

3C3-13
バンドルドワイヤドライブによる歩行ロボットの脚機構
角田 柊平(東工大), 難波江 裕之(東工大), 鈴森 康一(東工大), 遠藤 玄(東工大)

3C3-14
液体を用いた立体形状表示デバイス開発に関する基礎研究
吉村 和真(奈良高専), 中村 篤人(奈良高専), 飯田 賢一(奈良高専)

3C3-15
2アーム冗長駆動パラレルロボットの特異フリーなモード遷移
國重 優太(近畿大), 原田 孝(近畿大)

3C3-16
油圧式劣駆動ロボットアームの特性
玉本 拓巳(富山県立大), 大島 徹(富山県立大), 東原 孝典(高松義肢製作所), 小柳 健一(富山県立大), 塚越 拓哉(富山県立大), 野田 堅太郎(富山県立大)

3C3-17
力学的平衡状態に着目したパラレルワイヤマニピュレーション
第 1 報：ワイヤ張力を制御するワイヤリール機構のコンセプトと設計
吉澤 汐理(日本大), 遠藤 央(日本大), 菅原 雄介(東工大)








　12月14日(土)　スポットライト：13:00-13:45　インタラクティブ：14:05ｰ14:50
3C4(1)：　人間機械共存システムの操作支援制御技術(2)
オーガナイザー：　三好孝典(長岡技科大), 内山直樹(豊橋技科大), 寺嶋一彦(豊橋技科大)
AGV,クレーンなど荷役搬送機械，半導体，液体，薬品，液晶などの搬送，マイクロファクトリーでの搬送など産業システムから，車椅子，介護ロボット，リハビリロボット，医療ロボットに至るまで，人間と機械が共存するシステムでの操作支援制御技術の講演発表を募集する．モーションコントロール，振動制御技術は勿論のこと，マンマシンシステムにおけるパワーアシスト技術，セミオート技術，遠隔制御，ハプティックフィードバック制御技術など人間機械共存システムの操作を支援するインターフェイスや制御技術についての最新の動向を知り，「人間と機械のインタラクション技術とテーラーメイド技術の開発および，ベストマッチングとは何か」を追求する情報交換の場にしたい．

3C4-01
位置決めしやすいパワーアシストシステムの制御
表面筋電位による操作性評価と手先姿勢に応じたパラメータ調整
稲葉 毅(東海大), 尾形 和哉(東海大), 江川 達歩(東海大), 奥田 一成(東海大)

3C4-02
平均移動量に着目した電動車いす用不随意運動抑制フィルタの開発
尾形 優斗(三重大), 勝村 一優(三重大), 矢野 賢一(三重大), 中尾 智幸((株)今仙技術研究所), 浜田 篤至((株)今仙技術研究所), 鳥井 勝彦((株)今仙技術研究所)

3C4-03
人工ポテンシャル法と軌道最適化を統合した天井クレーンの搬送軌道計画法
松澤 彼方(山梨大), 野田 善之(山梨大), 兼重 明宏(豊田高専)








　12月14日(土)　スポットライト：13:00-13:45　インタラクティブ：14:05ｰ14:50
3C4(2)：　ロボット・セラピー・システム
オーガナイザー：　香川美仁(拓殖大), 木村龍平(帝京科学大)
増加する高齢者を減少する若年層がケアーするという構図が統計データ上に明確に示された．近年の情報化社会の中では，身体的な衰えよりも社会的・心理的な問題点が顕在化しているが，このような課題は機械システムが不得手とする分野である．本セッションでは，対象を高齢者に限定せず，人への心的作用に関わる講演を広く募集する．

3C4-04
日本の介護ロボットの現状と未来のチャレンジ
ロボットテクノロジーに関する調査結果
Rathmann Martin(University of Siegen), Carros Felix(University of Siegen), Wulf Volker(University of Siegen)

3C4-05
最新の表情解析技術を用いた認知症高齢者とのコミュニケーションの可能性
吉満 孝二(鹿児島大), 藤田 賢太郎(鹿児島医療技術専門学校), 福永 一喜(社会福祉法人天祐会), 田中 有貴(大勝病院), 青木 孝之(楽研株式会社), 浜田 利満(筑波学院大)

3C4-06
スマートフォンを活用したシナリオ型ロボットセラピー運用システムの開発
板井 志郎(筑波学院大), 浜田 利満(筑波学院大), 下田 篤(千葉工大), 米岡 利彦(社会福祉法人美鈴会)

3C4-07
ロボット・セラピー実施中の利用者の行動と状態変化の関係分析の試み
倉持 航平(首都大学東京), 和田 一義(首都大学東京), 黒川 遼(首都大学東京), 木見田 康治(首都大学東京), 井上 薫(首都大学東京), 下村 芳樹(首都大学東京)

3C4-08
音声コミュニケーションが可能なロボットの RAR の考察
集団実施環境における操作性から
大久保 英一(帝京短大/帝京科学大), 加藤 範子(所沢ロイヤル病院), 香川 美仁(拓殖大), 永沼 充(帝京科学大)

3C4-09
感情誘起によるリハビリテーション支援ロボットの研究
西川 佳男(拓殖大), 小山 俊彦(拓殖大), アルバレス ハイメ(拓殖大), 香川 美仁(拓殖大)









　12月14日(土)　スポットライト：14:05-14:50　インタラクティブ：15:10ｰ15:55
3C5：　水中・海中システムとその応用II
オーガナイザー：　武村史朗(沖縄工業高専), 坂上憲光(東海大), 川端邦明(日本原子力研究開発機構)
水中環境の変化は，人類の生活環境に対して多大な影響を与えていることが報告されている．そのため，ダイバーによる世界各地の水中に関する調査が数多く執り行われている．このようなことから，諸々の制約のあるダイバーに頼らず，適宜，水中環境計測が可能な水中ロボットの研究開発やその計測手法の構築が急務である． 本提案ＯＳでは，新たな水中ロボットの研究開発状況や水中計測・通信の最新手法について議論を行う場とする．

3C5-01
3リンク双腕水中ロボットの位置制御ベースインピーダンス制御
山崎 大雅(九工大), 相良 慎一(九工大), 平 雄一郎(崇城大)

3C5-02
海底探査用掘削ロボットの粘土掘削特性に関する研究
井坂 惠太(中央大), 津村 一輝(中央大), 渡邊 友貴(中央大), 外山 渡(中央大), 奥井 学(中央大), 吉田 弘(海洋研究開発機構), 中村 太郎(中央大)

3C5-03
二つのラダーによって発生する抗力を用いた曳航型水上ロボットのテザー張力制御
齋藤 新平(東北大), 平田 泰久(東北大)

3C5-04
流速下における水中パラレルワイヤ駆動システムの操作対象への力学的影響と計測試験
齋藤 龍汰郎(東海大), 坂上 憲光(東海大), 木野 仁(福岡工大)

3C5-05
水中探査 ROV への搭載を目的とした多関節グリッパ
小金澤 鋼一(東海大), 坂上 憲光(東海大)

3C5-06
曳航型水中ロボットの性能改善
武村 史朗(沖縄高専), 小橋川 翔大(沖縄高専), 新城 成大(沖縄高専), 坂上 憲光(東海大), ��橋 悟(香川大), 相良 慎一(九工大)

3C5-07
水路トンネル点検のためのロボットシステムの開発
齋藤 佑樹(首都大学東京), 藤本 康成(首都大学東京), 木森 啓太(首都大学東京), 井上 椋太(首都大学東京), Chin WeiHong(首都大学東京), 久保田 直行(首都大学東京), 武居 直行(首都大学東京), 財部 伸一(ウォールナット), 斉藤 良二(ウォールナット), 沖安 芳幸(ウォールナット)

3C5-08
海底データの三次元形状復元手法
廣瀬 遼(香川大), ��橋 悟(香川大), 川端 邦明(日本原子力研究開発機構), 坂上 憲光(東海大), 武村 史郎(沖縄高専)

3C5-09
藻場における生態系観察のための ROV の開発
沖 俊任(福山大), 皿田 広地(福山大)

3C5-10
水中ドローンによるティーチングプレイバックを用いた浮遊物の半自動回収システム
白倉 尚貴(奈良先端科技大), 熊本 光(奈良先端科技大), 清川 拓哉(奈良先端科技大), 清水 拓海(徳山高専), 高松 淳(奈良先端科技大), 小笠原 司(奈良先端科技大)

3C5-11
水中構造物検査ロボットによる位置姿勢保持のための負圧効果板設計の一考察
坂上 憲光(東海大), 竹林 嵩紘(立命館大), 山田 大貴(立命館大), 岩堀 貴純(立命館大), 加藤 大貴(立命館大), 川村 貞(立命館大)











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　12月14日(土)　スポットライト：9:00-9:45　インタラクティブ：10:05ｰ10:50
3D1(1)：　ユニバーサルデザインを考慮したシステム
オーガナイザー：　河原崎徳之(神奈川工大), 浅川貴史(大島商船高専), 吉留忠史(神奈川工大), 松日楽信人(芝浦工大)
人と道具に限らず，人とロボット，ロボットと環境，ロボットと機械など，あらゆる対象の組み合わせに対する「ユニバーサルデザイン」を提案し，議論の場としていきたいと考えています．
1)識別・理解性(使用に係わる識別・理解が容易なこと)
2)操作性(ユーザビリティの指針を取り入れていること)
3)安全性(使用時・保管時の安全に配慮)
4)実用・汎用性(入手・使用に汎用性があること)
5)環境性(環境にやさしいこと)
これらに関わる基盤研究・開発・実例・設計・評価方法などを募集します．
近年では，機構・機器のユーザビリティ改善，情報機器用インタフェース，UD住設機器システム，コミュニケーション・システムなど多岐に渡る発表があります．

3D1-01
歩行者の心理的不安を考慮した自律走行体の方向提示
浅川 貴史(大島商船高専), 田坂 壽志(大島商船高専)

3D1-02
視覚・聴覚障害者に考慮した em-Baton のリズム動作への対応
佐伯 英日路(大島商船高専), 樹下 馨(大島商船高専), 浅川 貴史(大島商船高専)

3D1-03
コンベックス伸縮機構を用いた対面インタラクションシステムの開発
原田 信太朗(芝浦工大), 松日楽 信人(芝浦工大)

3D1-04
RTK-GNSS基準局の一般公開に向けた取り組み
神奈川工科大学における設置事例
吉留 忠史(神奈川工大)

3D1-05
バイタルサイン・センシングシステムの開発
河原崎 徳之(神奈川工大), Phan Van Loc(神奈川工科大), 吉留 忠史(神奈川工大)

3D1-06
アクティブコルセットの動的締付力制御の個人適合効果の検証
金子 勇斗(北海道大), 吉田 道拓(北海道大), 土谷 圭央(苫小牧高専), 田中 孝之(北海道大)

3D1-07
Kinectを用いたFMS自動評価システム
ショルダーモビリティリーチング及びアクティブ・ストレートレッグレイズの場合
岩崎 智宏(甲南大), 田中 雅博(甲南大)

3D1-08
Kinectを用いた関節運動範囲の計測システムと臨床応用
大西 智也(甲南大), 田中 雅博(甲南大)

3D1-09
アシスト技術のユニバーサルデザイン
田中 孝之(北海道大)







3D1(2)：　スワームシステム
オーガナイザー：　松野文俊(京都大), 大倉和博(広島大)
スワームシステムは，単一エージェントでは問題解決が困難なタスクに対して，構造が比較的簡単で安価に構成可能な自律エージェントを多数用い，それら間に幾度も繰り返される局所的相互作用を通して自律エージェントの群れ全体に発現される知的挙動を利用することにより，新たな解決策の提示を試みるパラダイムである．本オーガナイズドセッションでは，生物学，とくに動物行動学や社会生物学などから多くのことを学び，この超冗長系としての群れの制御手法について探っていく．創成段階にあるパラダイムゆえ，挑戦的なアイデアから実機への実装問題まで幅広く取り扱う．

3D1-14
熱力学モデルに基づく群ロボットの集団移動における再集団化
海野 佳月(東京電機大), 齋藤 修平((株)コガネイ), 酒井 啓((株)コガネイ), 東京電機大学 鈴木 剛(東京電機大)

3D1-15
レヴィフライトを用いたスワームロボットのターゲット探索
最小移動量の更新則の提案とシミュレーションによる性能検証
片田 喜章(摂南大)

3D1-16
パティオ環境におけるロボティックスワームの群れ行動生成
DeepNeuroevolution に基づくアプローチ
森本 大智(広島大), 平賀 元彰(広島大), 大倉 和博(広島大)








　12月14日(土)　スポットライト：10:05-10:50　インタラクティブ：11:10ｰ11:55
3D2：　ソフトメカニズム(1)
オーガナイザー：　鈴森康一(東京工業大), 高岩昌弘(徳島大), 佐々木大輔(香川大), 多田隈 建二郎(東北大)
福祉・介護分野などで利用する人間に身近なロボットや各種装置を実現するための手段として「ソフトメカニズム」の概念が定着しつつあります。ソフトアクチュエータ，マイクロソフトアクチュエータ，ソフトセンサなどの要素技術から,パワーアシスト装置,動作支援ロボット,人間に親和な柔らかい機械システムまで幅広い研究成果の発表を期待します．

3D2-01
微粒子励振型制御三方弁を用いたシリンダの速度制御
山本 陽光(岡山大), 神田 岳文(岡山大), 脇元 修一(岡山大), 鈴森 康一(東工大), 難波江 裕之(東工大), 浮田 貴宏(東工大)

3D2-02
光ファイバセンサを強化繊維として利用した湾曲型スマート人工筋の試作
長岡 和弥(岡山大), 脇元 修一(岡山大), 神田 岳文(岡山大), 小川 草太(岡山大), 松田 大成(岡山大)

3D2-03
カタツムリの腹足を模倣した蠕動ソフトロボットの開発
竹山 諄(名城大), 市川 明彦(名城大), Kim Eunhye(名城大), 福田 敏男(名城大)

3D2-04
McKibben型空気圧ゴム人工筋を利用した体幹の姿勢矯正・運動支援が可能なウェアラブル装置の開発
八瀬 快人(香川大), 佐々木 大輔(香川大), 門脇 惇(香川大)

3D2-05
運動の切り替えが可能な空気圧ソフトアクチュエータの開発
木村 泰嘉(香川大), 佐々木 大輔(香川大), 八瀬 快人(香川大), 門脇 惇(香川大)

3D2-06
人工筋端部の形状変形を考慮した McKibben 型空気圧ゴム人工筋のヒステリシスモデルの確立
門脇 惇(香川大), 佐々木 大輔(香川大), 八瀬 快人(香川大), 木村 泰嘉(香川大)

3D2-07
パワーアシストク゛ローブを応用した空圧駆動義手の開発
第2報 義手の駆動に用いるエアオペレートバルブの検討
安原 拓海(香川大), 佐々木 大輔(香川大), 八瀬 快人(香川大), 門脇 惇(香川大)

3D2-08
極小剛を網羅配置した保護外皮メカニズム
耐脱鱗性を有する伸縮自在な柔剛兼備ウロコ状機構の考案と具現化
鉄井 光(東北大), 清水 杜織(東北大), 小澤 悠(東北大), 橋 知也(東北大), 恩田 一生(東北大), 根 英里(東北大), 渡辺 将広(東北大), 多田隈 建二郎(東北大), 昆陽 雅司(東北大), 田所 諭(東北大)

3D2-09
アクティブ音響センシングを用いたチューブの接触位置推定
御子貝 真一(東海大), 竹村 憲太郎(東海大)

3D2-10
アクティブ音響センシングを用いた空気圧アクチュエータの形状推定
Chandrasiri Kazumi(東海大), 竹村 憲太郎(東海大)

3D2-11
湾曲型ゴム人工筋肉の提案とその特性評価
大野 信吾((株)ブリヂストン), 若尾 泰通((株)ブリヂストン), 井柳 智((株)ブリヂストン), 橋 優一((株)ブリヂストン), 櫻井 良((株)ブリヂストン), 小澤 洋一((株)ブリヂストン)

3D2-12
多肢ソフトチャンバを有するロボットによる方向転換および狭所への潜り込み
中島 仁志(大工大), 山田 晃翼(大工大), 田熊 隆史(大工大), 加瀬 渡(大工大)

3D2-13
保持対象物体の鉛直断面上に射影した 2 次元バインディングモデルの動力学シミュレーション
三森 友貴(立命館大), 平井 慎一(立命館大)

3D2-14
反射音を用いた柔軟チューブの触覚センサ化に向けた検討
鵜飼 大功(名工大), 田中 由浩(名工大), 橋 宣裕(電通大/東工大)

3D2-15
ポリイミドフィルムの熱間圧空成型と極限環境用アクチュエータの試作
田浦 魁晟(埼玉大), 山口 大介(埼玉大), 石野 裕二(埼玉大), 高崎 正也(埼玉大), 水野 毅(埼玉大)







　12月14日(土)　スポットライト：11:10-11:55　インタラクティブ：13:00-13:45
3D3：　バイオミメティック知能とロボット
オーガナイザー：　渡辺桂吾(岡山大), 永田寅臣(山口東京理科大), 泉清高(佐賀大)
生物に学ぶ知能の獲得とその制御，ロボット，メカトロニクスシステムへの応用を目指す．ファジィ，ニューロ，GAなどのソフトコンピューティング技術を始め，様々な生物の行動などから得られる知的技法によるメカニカルあるいはロボットシステムの設計・製作，センシングシステムの構築，および制御系の設計・実装などを展開する．

3D3-01
複数のステアリングを有するヘビ型ロボットのチェインド・フォームに基づく制御
複数のパラメトリック曲線の合成による持続的な運動を可能にする経路計画
兀下 敦史(青山学院大), 山口 博明(青山学院大), 米澤 直晃(青山学院大)

3D3-02
マンタロボットのための複数レーザを用いた機体地面間の距離測定システムの構築
益田 拓典(岡山大), 渡辺 桂吾(岡山大), 永井 伊作(岡山大)

3D3-03
空気中の化学刺激受容における移動速度に依存した情報抽出に関する実験的検討
見越 郁也(東工大), 志垣 俊介(大阪大), 服部 佑哉(東工大), 倉林 大輔(東工大)

3D3-04
操舵付単輪アクティブキャスタ機構を用いた全方向移動ロボットの動力学制御
平井 誠一郎(岡山大), 渡辺 桂吾(岡山大), 永井 伊作(岡山大)

3D3-05
動画内の物体検出によるクワドロータのビジュアルフィードバック制御
邵 露(山口東京理科大), 永田 寅臣(山口東京理科大), 渡辺 桂吾(岡山大)

3D3-06
敵対的生成ネットワークによる障害物回避経路計画
松尾 直樹(佐賀大), 泉 清高(佐賀大), 辻村 健(佐賀大)

3D3-07
衝撃吸収材を組み込んだ腕部関節の連結機構の開発
田中 英信(山口東京理科大), 池田 毅(山口東京理科大)

3D3-08
仮想時間応答に基づく制御ゲインの評価と再設計の反復手法の安定性確保
Virtual Time-response based Iterative Gain Evaluation and Redesign (V-Tiger) の安定性確保
槇井 俊輔(近畿大), 岡田 涼吾(近畿大), 小坂 学(近畿大)

3D3-09
遺伝的アルゴリズムを用いたファジィルール生成に基づく PID ゲイン調整法の提案
中山 僚也(大阪府大), 小林 友明(大阪府大)

3D3-10
スキンモデルシェイプを用いた組み立て誤差解析の計算手法の提案
大塚 章正(山口東京理科大), 武藤 陸(山口東京理科大)

3D3-11
構造力学シミュレーションの計算結果に対するスキンモデルシェイプの影響
大塚 章正(山口東京理科大), 越智 洋斗(山口東京理科大)

3D3-12
マルチスケール特性を有するスキンモデルシェイプ生成法の提案
三好 脩斗(山口東京理科大), 大塚 章正(山口東京理科大), 永田 寅臣(山口東京理科大)

3D3-13
学習済み CNN モデルの転移学習を用いた微小な欠陥の検出
中島 健斗(山口東京理科大), 永田 寅臣(山口東京理科大), 渡辺 桂吾(岡山大)









　12月14日(土)　スポットライト：13:00-13:45　インタラクティブ：14:05ｰ14:50
3D4：　ソフトメカニズム(2)
オーガナイザー：　鈴森康一(東京工業大), 高岩昌弘(徳島大), 佐々木大輔(香川大), 多田隈 建二郎(東北大)
福祉・介護分野などで利用する人間に身近なロボットや各種装置を実現するための手段として「ソフトメカニズム」の概念が定着しつつあります。ソフトアクチュエータ，マイクロソフトアクチュエータ，ソフトセンサなどの要素技術から,パワーアシスト装置,動作支援ロボット,人間に親和な柔らかい機械システムまで幅広い研究成果の発表を期待します．

3D4-01
柔軟外装・関節を備えた一脚ロボットを用いた落下衝撃の解析
日高 優紀(防衛大), 辻田 哲平(防衛大), 安孫子 聡子(芝浦工大)

3D4-02
空圧筋骨格脚モデルの拮抗筋間協調制御に身体パラメータが与える影響の解析
高橋 琢馬(松江高専), 中西 大輔(松江高専), 浪花 啓右(北海道大), 杉本 靖博(大阪大)

3D4-03
空圧人工筋骨格ロボットの跳躍運動における関節剛性の解析
岡田 輝之(松江高専), 中西 大輔(松江高専), 杉本 靖博(大阪大)

3D4-04
腱駆動型ソフトグリッパの関節粘性のモデル化
本司 澄空(九州大), 田原 健二(九州大)

3D4-05
空気圧駆動柔軟指に内蔵した曲げセンサによる接触力推定法の提案
森 佳樹(立命館大), 福原 瑞樹(立命館大), 三塚 雅彦(立命館大), 田實 佳郎(関西大), 和田 晃(立命館大), 川村 貞夫(立命館大)

3D4-06
拮抗筋を有する空圧筋骨格上体モデルにおけるアクチュエータ間協調の解析
中西 大輔(松江高専), 浪花 啓右(北海道大), 杉本 靖博(大阪大)

3D4-07
拮抗型インフレータブルアクチュエータの関節剛性を考慮した運動制御
野間口 直樹(九州大), 河村 晃宏(九州大), 倉爪 亮(九州大)

3D4-08
可動域拡大と振動抑制を目的としたインフレータブルロボット関節の提案
山本 隆樹(立命館大), 河村 晃宏(九州大), 川村 貞夫(立命館大)

3D4-09
平面編みチューブ式２自由度アクチュエータの軸糸とチューブの干渉を避ける編み方
高山 俊男(東工大), 種田 隆志(東工大)

3D4-10
複数の弾性糸による巻取り無しバインディング
岡田 育実(立命館大), 三森 友貴(立命館大), 平井 慎一(立命館大)

3D4-11
後頭部の褥瘡予防のためのソフトスマートピローの開発
安楽 佳以(大阪工大), 岡本 宙(大阪工大), 高岸 凜(大阪工大), 谷口 浩成(大阪工大)

3D4-12
可食反射型駆動メカニズム
反射的動作のための圧力-駆動連結機構
小澤 悠(東北大), 高橋 知也(東北大), 清水 杜織(東北大), 根 英里(東北大), 渡辺 将広(東北大), 多田隈 建二郎(東北大), 昆陽 雅司(東北大), 田所 諭(東北大)

3D4-13
空気圧アクチュエータを用いた力覚提示のための力制御
高田 大輔(富山県立大), 小柳 健一(富山県立大), 村林 知明, 玉本 拓巳(富山県立大), 塚越 拓哉(富山県立大), 野田 堅太郎(富山県立大), 大島 徹(富山県立大)

3D4-14
粘弾性値の分布設定によるソフトメカニズム
第５報 弾性体アレイ配置による面アクチュエータの有限要素法解析と実験的検証
和田 晃(立命館大), 高橋 舜(立命館大), 塚本 陽亮(立命館大), 森 佳樹(立命館大), 川村 貞夫(立命館大)








　12月14日(土)　スポットライト：14:05-14:50　インタラクティブ：15:10ｰ15:55
3D5：　エージェント・シンセシス・エンジニアリングの設計・応用
オーガナイザー：　成瀬継太郎(会津大), 山本雅人( 北海道大), 川上敬(北海道科学大), 羽倉淳(岩手県立大)
エージェントがおりなす自律的な行動は，結果として調和的なスケジューリング視覚的にはあるパターンを作り出していると考えられる．エージェントのモデルそのものは自然界にも人間の営みにも見いだすことができる．本セッションはこのようなエージェントのモデル，行動，結果として作り出す調和的なスケジューリング・パターン等に焦点をあて，広く議論するものである．分野としては工学にとどまらず，動物行動，社会行動，人工的に定義されたありえる生命の集合等も取り扱いと考えている．広い分野の多くの方の研究発表を歓迎いたします．

3D5-01
植物工場における水耕栽培のための冷温水管理型育成制御システム
徳永 勇斗(福岡工大), 井上 和総(福岡工大), 兵頭 和幸(福岡工大)

3D5-02
U-Netを用いた心臓核医学画像における領域検出に関する研究
岡田 光騎(北海道科学大), 川上 敬(北海道科学大), 菊池 明泰(北海道科学大), 大江 亮介(北海道科学大)

3D5-03
機械学習による凝集後濁度予測機能を有する浄水プロセス制御システムに関する研究
鈴木 昭弘(北海道科学大), 川上 敬(北海道科学大), 山村 寛(中央大), Utami Putri Eryanti(中央大), 根本 雄一(前澤工業), 大江 亮介(北海道科学大)

3D5-04
深層学習による前立腺MRI画像からの異常検出
武田 悠樹(北海道科学大), 川上 敬(北海道科学大), 菊池 明泰(北海道科学大), 大江 亮介(北海道科学大), 笹尾 拓己(坂泌尿器科病院), 中谷 聡(坂泌尿器科病院), 坂 丈敏(坂泌尿器科病院)

3D5-05
音素分布推定を利用した雑音環境に耐性のある声質変換
和野 悠太郎(北見工大), 岩館 健司(北見工大), 鈴木 育男(北見工大), 渡辺 美知子(北見工大)











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　12月14日(土)　スポットライト：9:00-9:45　インタラクティブ：10:05ｰ10:50
3E1(1)：　空間知
オーガナイザー：　和田一義(首都大学東京), 新妻実保子(中央大), 大原賢一(名城大)
空間知とは，人，環境，および空間に分散したシステム群の相互作用により構成される分散的情報構造化空間によって，人あるいはロボットなどの認知・行為主体の身体的能力，認知能力，および情報処理能力の拡張をもたらす知能化空間：「身体拡張性」に関する，学術的体系化を目的として提案するものである．空間知では，人間の拡張身体化(ヒト)，さらにその空間で生じる事象(モノ，コト)の記述，さらにそれらの情報空間での共有プロセスについて，構成論的アプローチによる理解と応用を目指す．

3E1-01
改良型 Growing Neural Gas with Utility を用いた時系列3次元点群からの特徴量抽出と領域分割
戸田 雄一郎(岡山大), 松野 隆幸(岡山大), 見浪 護(岡山大)

3E1-02
直感的に操作できるモビリティロボットインタフェースの開発
坂本 篤志(首都大学東京), 松藤 彰宏(首都大学東京), 塔 振宇(首都大学東京), 下川原 (佐藤) 英理(首都大学東京), 山口 亨(首都大学東京)

3E1-03
RGB-Dカメラを用いた服薬動作認識システムに関する研究
牧野 諒太(筑波大), 木村 優樹(筑波大), 中内 靖(筑波大), 向野 雅彦(藤田医科大), 田辺 茂雄(藤田医科大), 鈴木 拓央(愛知県立大)

3E1-04
静音性を考慮したロボットパートナーの開発
山本 志遠(首都大学東京), 禹 珍碩(東京工科大), 二関 智司(マイクロテック・ラボラトリー(株)), 久保田 直行(首都大学東京)

3E1-05
柔軟な組み立てを可能とするパネルデバイス用通信機能
曽我 佳紀(名城大), 高橋 竜一(名城大), 大原 賢一(名城大)








　12月14日(土)　スポットライト：9:00-9:45　インタラクティブ：10:05ｰ10:50
3E1(2)：　ロボットのための通信
オーガナイザー：　羽田靖史(工学院大), 鈴木剛(東京電機大), 澤井圭(富山県立大), 五十嵐広希(玉川大)
ロボットの遠隔操縦, 自律ロボットの管理, ロボット間の情報共有, モノのインターネット(IoT:Internet of Things)等, システムを構成するための電波・通信技術の理解と応用の重要性が増しています。ロボットも電波も空間を移動する点では同じであり, 相補的に併用することによりできることが増すと考えられます。本オーガナイズドセッションでは, 電波と, その上で実現する通信, ネットワークについての様々な研究について発表頂くとともに, 質疑応答を通して議論を深めたいと思います。

3E1-06
多段中継による移動ロボットの無線遠隔操作
澤井 圭(富山県立大)

3E1-07
低負荷型スループット計測による移動ロボットを用いた遠隔操作用多段中継ネットワークの構築手法
深川 亜紀(富山県立大), 澤井 圭(富山県立大), 高木 昇(富山県立大), 本吉 達郎(富山県立大), 増田 寛之(富山県立大), 小柳 健一(富山県立大)

3E1-08
電波伝搬シミュレーションを用いた遠隔操縦ロボットの通信可能性の推定と経路生成
池谷 雅人(工学院大), 羽田 靖史(工学院大)

3E1-09
移動ロボットの予備通信インフラとして用いる LoRaWAN 通信の多段中継を考慮したルーティング決定手法の開発
山崎 聖宙(富山県立大), 澤井 圭(富山県立大), 高木 昇(富山県立大), 本吉 達郎(富山県立大), 増田 寛之(富山県立大), 小柳 健一(富山県立大)

3E1-10
通信および移動経路のグラフ構造に基づく移動型センサノードの配置手法の検討
川畑 皓司(東京電機大), 鈴木 剛(東京電機大)

3E1-11
複数の映像生成手法を統合した多視点遠隔操縦
北條 怜(工学院大), 中田 真颯(工学院大), 阪田 顕(工学院大), 棟本 真弘(工学院大), 羽田 靖史(工学院大), 飛鳥馬 翼((株)熊谷組), 北原 成郎((株)熊谷組)

3E1-12
通信が限定される林道での遠隔操縦のための技術要素の検討
棟本 真弘(工学院大), 中田 真颯(工学院大), 北條 怜(工学院大), 阪田 顕(工学院大), 羽田 靖史(工学院大)







　12月14日(土)　スポットライト：10:05-10:50　インタラクティブ：11:10ｰ11:55
3E2：　マニピュレーションのためのロボット知能と学習(1)
オーガナイザー：　山口明彦(東北大), 松原崇充(奈良先端科技大), 原田研介(大阪大)
剛体・非剛体を問わず，あらゆる対象物の多種多様なマニピュレーションを実現するための技術に関する講演を広く募集する．特に軌道計画や知識ベースを用いた推論技術，強化学習や深層学習などの機械学習技術を話題の中心とし，ロボットハンドやセンシング技術による知能化も扱う．〓なお，本OSはSICE SI部門 マニピュレーション部会の活動の一環である．

3E2-01
ロボットによる調理のための食材配置生成
長濱 星斗(大阪大), ラミレス イクシェル(産総研), 万 偉偉(大阪大), 原田 研介(大阪大)

3E2-02
Error Analysis and Adjustment on Randomized Bin-picking
張 馨芸(大阪大), Petit Damien(大阪大), 堂前 幸康(産総研), Ramirez Ixchel(産総研), 万 偉偉(大阪大/産総研), 原田 研介(大阪大/産総研)

3E2-03
Depth カメラを用いた視覚サーボによる高速ピッキング
杉山 暢克((株)東芝), 石原 義之((株)東芝), 大明 準治((株)東芝), 姜 平((株)東芝), 十倉 征司((株)東芝), 小川 昭人((株)東芝)

3E2-04
重力バスケットの遷移を考慮した二本の指でのケージングマニピュレーション
藤森 雄大(大阪大), 万 偉偉(大阪大), 原田 研介(大阪大)

3E2-05
双腕による重力を考慮した平板への対象物配置作業の計画および複数のカメラを用いた組立姿勢の教示
森山 龍太(大阪大), 万 偉偉(大阪大/産総研), 原田 研介(大阪大/産総研)

3E2-06
模倣学習による料理の盛り付け方策の獲得
松岡 潤樹(奈良先端科技大), 鶴峯 義久(奈良先端科技大), 松原 崇充(奈良先端科技大), 川村 貞夫(立命館大)

3E2-07
柔軟素材で覆われた剛体の効率的な形状推定
宮本 知弥(奈良先端科技大), 佐々木 光(奈良先端科技大), 松原 崇充(奈良先端科技大)

3E2-08
Hybrid position-force control with reinforcement learning
Beltran Cristian(大阪大), Petit Damien(大阪大), Ramirez Ixchel(産総研), 松原 崇充(奈良先端科技大), 原田 研介(大阪大)

3E2-09
ロボットによる将棋崩しの実現に向けた操り・観測の確率的計画手法の検証
元田 智大(大阪大), Wan Weiwei(大阪大), 原田 研介(大阪大)

3E2-10
視触覚によるネジの把持姿勢推定
花井 亮(産総研), 高瀬 竜一(産総研), 堂前 幸康(産総研), 植芝 俊夫(産総研)

3E2-11
リグラスプ動作を考慮した道具操作計画に基づく自身のネジ締めによる自己修復・拡張
室岡 貴之(東京大), 岡田 慧(東京大), 稲葉 雅幸(東京大)

3E2-12
冗長自由度の受動特性を用いたロボットアームの接触順応法：順応性能の定量化
関本 昌紘(富山大)

3E2-13
インピーダンス制御とアドミッタンス制御の融合による力制御の拡張
藤木 拓人(九州大), 田原 健二(九州大)

3E2-14
位置と力覚情報を用いた深層強化学習による位置誤差を含むペグインホール作業のシミュレーション
岡村 篤志(金沢大), 辻 徳生(金沢大), 鈴木 陽介(金沢大), 渡辺 哲陽(金沢大), 平光 立拓(金沢大), 関 啓明(金沢大)

3E2-15
動的障害物との衝突予測に基づく強化学習を用いた動作計画
有馬 純平(明治大), 橋 一貴(明治大), 黒田 洋司(明治大)








　12月14日(土)　スポットライト：11:10-11:55　インタラクティブ：13:00-13:45
3E3：　無人機システム
オーガナイザー：　三輪昌史(徳島大), 橋口宏衛(大同大), 矢口勇一(会津大)
近年, 空中ドローン(UAV)としてマルチコプを用いた空撮や点検業務など, 無人機を使用した業務が注目を浴びています。また, 空中ドローンだけでなく, 水中ドローン(UMV)や陸上ドローン(UGV)も, 作業の無人化や危険作業の遠隔化を実現する手法として期待されています。本セッションでは，そういった各種無人機とその運用に関する講演を広く募集します。

3E3-01
自己位置推定機能を搭載したドローンの屋内環境における位置制御および障害物回避
河端 晋哉(愛媛大), 李 在勲(愛媛大), 岡本 伸吾(愛媛大)

3E3-02
小型クアッドコプターの位置推定におけるカルマンフィルタのノイズ設定に関する検討
米崎 智紀(千葉工大), 秋田 剛(千葉工大)

3E3-03
非GPS環境におけるUAVの自己位置姿勢推定
鶴園 卓也(北海道大), 小水内 俊介(北海道大), 近野 敦(北海道大)

3E3-04
屋内搬送用ドローンとそのナビゲーションシステム構成方法の研究
矢野 裕統(徳島文理大), 米田 晃一(徳島文理大), 古谷 彰教(徳島文理大), 中山 裕之(徳島文理大), 妹尾 尚一郎(徳島文理大)

3E3-05
レーザーリンクによる UAV 誘導システムの開発
神尾 直輝(徳島大), 三輪 昌史(徳島大), 相原 翔太(四国電力)

3E3-06
２輪型マルチコプタを用いた橋梁の支承部点検のための自動制御システム
加藤 慶一(名工大), 出島 俊陽(名工大), 仲野 聡史(名工大), 大羽 達志(名工大), 山田 学(名工大)

3E3-07
吸着用ガードを装着したプロペラの吸着力の測定実験
野原 広大(愛媛大), 李 在勲(愛媛大), 岡本 伸吾(愛媛大)

3E3-08
天井裏点検を目的としたマルチコプタの開発
高木 航平(名工大), 福田 朱梨(名工大), 仲野 聡史(名工大), 山田 学(名工大)

3E3-09
2輪型マルチコプタを用いた橋梁点検システムと天井面走行への応用
川口 祥平(名工大), 仲野 聡史(名工大), 山田 学(名工大)

3E3-10
北海道の道路建設現場における除雪作業の負担軽減を目的とした除雪ロボットの開発
中村 尚彦(函館高専), 松本 崚我(函館高専), 濱野 一生(函館高専), 浜 克己(函館高専), 小林 房昭((株)玉川組), 鈴木 学(函館高専)

3E3-11
重量物運搬用マルチコプタの検討
中村 優孝(徳島大), 三輪 昌史(徳島大)

3E3-12
壁面打音検査を目的とした2輪型マルチコプタの開発
吉田 建斗(名工大), 丹羽 一貴(名工大), 山田 学(名工大), 仲野 聡史(名工大)

3E3-13
水空両用クアッドコプタの開発
瀧川 雄登(徳島大), 三輪 昌史(徳島大)








　12月14日(土)　スポットライト：13:00-13:45　インタラクティブ：14:05ｰ14:50
3E4：　マニピュレーションのためのロボット知能と学習(2)
オーガナイザー：　山口明彦(東北大), 松原崇充(奈良先端科技大), 原田研介(大阪大)
剛体・非剛体を問わず，あらゆる対象物の多種多様なマニピュレーションを実現するための技術に関する講演を広く募集する．特に軌道計画や知識ベースを用いた推論技術，強化学習や深層学習などの機械学習技術を話題の中心とし，ロボットハンドやセンシング技術による知能化も扱う．〓なお，本OSはSICE SI部門 マニピュレーション部会の活動の一環である．

3E4-01
　距離学習による試行成功度の評価を用いた任意の物体把持位置学習
鈴木 彼方(富士通研), 横田 泰斗(富士通研), 金澤 裕治(富士通研), 竹林 知善(富士通研)

3E4-02
Case study of model-based reinforcement learning with skill library in peeling banana task
Zhu Fucai(東北大), Yamaguchi Akihiko(東北大), Hashimoto Koichi(東北大)

3E4-03
行動経済学モデルに基づく強化学習システムを用いた群行動の創発
麦倉 佑弥(東京電機大), 鈴木 剛(東京電機大)

3E4-04
LSTM と逆強化学習を用いた手順指示の学習
秋山 祐威(電通大), 中村 友昭(電通大)

3E4-05
ロボットアームによる布操作を目的とした曲率流の検討
北川 達也(信州大), 岩本 憲泰(信州大)

3E4-06
多リンク変形飛行ロボットによるバラ積みブロックの平面検出に基づく認識と把持
黒宮 侃熙(東京大), 趙 漠居(東京大), 安齋 智紀(東京大), 岡田 慧(東京大), 稲葉 雅幸(東京大)

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